[實用新型]一種主動追蹤無人機的輔助降落裝置

有效

• 申請號: 201720773869.9
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN206914656U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 成鑫
• 申請（專利權）人: 成鑫
• 主分類號: B64D45/06
• 分類號: B64D45/06;B64F1/00
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司61221
• 代理人: 趙雙

技術領域

本實用新型屬于無人機技術領域，具體涉及一種主動追蹤無人機的輔助降落裝置。

背景技術

無人機的回收技術可歸納為傘降回收、空中回收、起落架滑跑著陸、攔阻網回收、氣墊著陸回收等類型，另外還有通過在固定翼無人機上安裝旋翼的復合式無人機采用的垂直降落方式。但對于大型無人機多采用輪式滑跑起降的方式，即飛機自帶起落架裝置，在起飛和降落時通過機體上的起落架觸地并滑行。

對于大型無人機采用的輪式滑跑起降方式，滑跑起降通過起落架實現。起落架僅在飛機起飛和降落時起效，在飛行過程中沒有工作，屬于飛行過程中的“死重”。有些飛機在設計過程中為了減少“死重”，沒有設計起落架，通過其他方式實現起飛或降落，如傘降回收、撞網回收或撞線回收等。但對于大型無人機則以上方式并不適用。而對于采用無起落架設計的大型無人機，目前降落多采用機腹著地的方式，缺少較好的解決方案。專利號為201610962576.5，專利名稱為《無人機》的中國專利提出了一種無人機，它的起落架與無人機可以分離。但是它只能在起飛時實現起落架的分離。無人機降落時，起落架并不能進行追蹤和輔助降落。

上述現有技術存在以下缺陷：

飛行過程中的“死重”過大，"死重"可以理解為飛機飛行時所攜帶的"多余"重量,對于滑跑起降的飛機,起落架在飛行過程中對飛機本身不會起到任何作用,同時,飛機需要為這部分"死重"付出更多的能量實現飛行.如果將這部分"死重"重量換作同等重量的任務載荷或發動機燃料,則可以使得飛機完成更多樣的作業任務或者飛行更遠距離/更長時間.因此，同樣的飛機，沒有起落架可對飛行能力帶來提升。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提出了一種主動追蹤無人機的輔助降落裝置。所述一種主動追蹤無人機的輔助降落裝置，具體如下：

一種主動追蹤無人機的輔助降落裝置，包括無人機和輔助降落裝置；在無人機上設置有第一相對位置通訊傳感器、機械接頭和機械定位銷；在輔助降落裝置上設置有第二相對位置通訊傳感器、機械捕獲手臂、定位銷孔和驅動輪。

優選的，第一相對位置通訊傳感器和第二相對位置通訊傳感器通過信號傳輸交換用于確定無人機和輔助降落裝置的相對位置。第一相對位置通訊傳感器和第二相對位置通訊傳感器可通過藍牙、WiFi 、無線電波和機器視覺中任意一種或任意組合的方式進行數據交互。

在無人機降落時機械接頭和輔助降落裝置上的機械捕獲手臂相互配合，由機械捕獲手臂捕獲機械接頭；為了更加可靠地捕獲無人機：

進一步優選的，無人機上的機械接頭為多個（這里的多個是指：至少為兩個），相應的輔助降落裝置上的機械捕獲手臂為多個（這里的多個是指：至少為兩個）。

更進一步優選的，機械接頭為2個，在無人機前后各設置一個；機械捕獲手臂為2個時，在輔助降落裝置前后各設置一個。

無人機上的機械定位銷與設置在輔助降落裝置上的定位銷孔相互自動鎖緊，為了更好的鎖緊：

進一步優選的，無人機1上的機械定位銷為多個（這里的多個是指：至少為兩個），相應的輔助降落裝置上的定位銷孔為多個（這里的多個是指：至少為兩個）。

更進一步優選的，機械定位銷為2個，在無人機前后各設置一個；定位銷孔為2個，在輔助降落裝置前后各設置一個。

一種無人機，在無人機上設置有第一相對位置通訊傳感器、機械接頭和機械定位銷；第一相對位置通訊傳感器用于接收輔助降落裝置的信號，通過信號傳輸交換用于確定無人機和輔助降落裝置的相對位置。

一種無人機的輔助降落裝置，包括第二相對位置通訊傳感器、機械捕獲手臂、定位銷孔和驅動輪，第二相對位置通訊傳感器用于接收無人機的信號，通過信號傳輸交換用于確定無人機和輔助降落裝置的相對位置。

一種主動追蹤無人機的輔助降落方法，包括以下步驟：

步驟一：輔助降落裝置啟動追蹤；

步驟二：實時動態檢測無人機的位置；

步驟三：位置修正；

步驟四：捕獲無人機；

步驟五：捕獲后，無人機與輔助降落裝置一同滑行；

步驟六：無人機與輔助降落裝置鎖緊；

步驟七：輔助起降裝置不斷剎車，直至完全停止。

優選的，所述步驟四具體為：當無人機下降至與輔助降落裝置距離小于一定范圍，輔助降落裝置上的機構對無人機進行捕獲。

進一步優選的，小于一定范圍為小于1m。

優選的，所述步驟五中輔助降落裝置為被動行走的方式。

本實用新型具有以下優點：