[實用新型]機器人上線姿態控制裝置

有效

• 申請號: 201720773373.1
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN206937315U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 周展帆;嚴宇;鄒德華;劉蘭蘭;歐躍雄;章健軍
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力公司帶電作業中心;國網湖南省電力公司;國家電網公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/00;H02K7/14
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙)43001
• 代理人: 周詠,米中業

技術領域

本實用新型涉及一種機器人姿態控制裝置，具體涉及一種用于機器人自主上下線過程中姿態控制的裝置。

背景技術

對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時掌握輸電線路的運行狀態，及時發現和消除隱患，預防事故的發生，是供電企業最重要的工作任務之一。

由于缺乏先進實用的巡檢維護作業裝備，目前這類在危險、惡劣環境下的特殊作業任務主要由人工來完成，這種人工檢修維護作業方式，不僅勞動強度大、工作效率低、作業質量不穩定，而且存在嚴重的人身安全隱患，已越來越不適應現代化電網和經濟社會快速發展的需要。隨著巡檢機器人技術逐趨成熟，智能巡檢機器人設備，將會成為智能電網的重要載體平臺。

雖然，開展輸電線路機器人檢修能提高作業效率、降低作業風險，但目前現有的懸掛式機器人基本都是通過人工利用纖繩牽拉而上升到導線上，然后再由作業人員調整機器人姿態并將機械臂吊掛至導線上，這樣做需要耗費太多人力與時間，且人工操作的穩定性差，制約了機器人的規模化應用。

加之，這類機器人在自主上下線過程中受導線舞動、風力與自身重力等因素影響，很難在空中控制姿態、保持平衡，導致機器人上的行走輪連線與導線交叉，不能可靠掛線，嚴重制約了機器人實用化與帶電作業效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種可遠程自動快速調整機器人本體在上線過程中的姿態，提高機器人作業效率，降低勞動強度，實現可靠掛線的機器人上線姿態控制裝置。

本實用新型提供的這種機器人上線姿態控制裝置，包括機器人本體、若干設置在該機器人本體上方的行走輪和豎直布置在機器人本體上方并可沿其豎直軸心自由旋轉的上線掛鉤，上線掛鉤與一升降電機連接，該升降電機旋轉驅動機器人本體相對上線掛鉤做上下運動，所述機器人本體通過行走輪掛在導線上，所述上線掛鉤的豎直軸心與行走輪的走向垂直相交，在機器人本體兩側面的前端和/或后端上至少相對布置有一個螺旋槳，各螺旋槳分別與一推進電機連接，各推進電機通過驅動相應的螺旋槳旋轉控制機器人本體繞上線掛鉤旋轉至行走輪與導線平行懸掛。

為方便螺旋槳的推力更加均勻梯，所述上線掛鉤設置在沿行走輪走向的機器人本體上方中心。

所述升降電機安裝在機器人本體內側底部，在升降電機的輸出端上裝有收線絞盤，上線掛鉤通過一絕緣繩連接到收線絞盤上，上線掛鉤懸掛在導線上，升降電機旋轉帶動絕緣繩收放控制機器人本體在導線上豎直運動。

該裝置包括四個均勻對稱布置在所述機器人本體兩側面前端和后端上的螺旋槳。

該裝置包括四個均勻對稱布置在所述機器人本體兩側面前端或后端上的螺旋槳。

該裝置包括兩個均勻對稱布置在所述機器人本體兩側面前端或后端上的螺旋槳。

本實用新型通過在現有機器人本體上增設對應的螺旋槳，在機器人本體、行走輪與導線出現偏斜的情況下，利用螺旋槳的推進力使其繞上線掛鉤的豎直軸心旋轉，恢復到行走輪與導線平行的狀態，完成機器人的可靠掛線。本實用新型結構簡單，實用性強，能實時調整控制機器人上線過程中的位置與姿態，提高了作業效率；地面工作人員通過遙控操作即可遠程控制機器人與導線的相對位置，使機器人行走輪吊掛至導線上，實現了機器人的自主上下線作業，規避了人工掛線的安全隱患，降低了勞動強度。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖一。

圖2為圖1左視圖的結構示意圖。

圖3為圖1上線姿態的結構示意圖一。

圖4為圖1上線姿態的結構示意圖二。

圖5為圖1上線姿態的結構示意圖三。

圖6為本實用新型的結構示意圖二。

圖7為本實用新型的結構示意圖三。

圖中示出的標記及所對應的構件名稱為：1、機器人本體；2、行走輪；3、上線掛鉤；4、螺旋槳；5、升降電機；6、推進電機；7、收線絞盤；8、絕緣繩。

具體實施方式

實施例一