[實用新型]輸液袋3D視覺抓取控制系統

有效

• 申請號: 201720772815.0
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN207015642U
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 劉明;李澤榮
• 申請（專利權）人: 青島思銳自動化工程有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司37212
• 代理人: 鞏同海

技術領域

本實用新型涉及一種輸液袋3D視覺抓取控制系統，屬于包裝裝置或設備技術領域。

背景技術

目前的輸液袋包裝主要有兩種：第一種是人工把輸液袋手工放入包裝裝置撥叉進行包裝，工人勞動強度大；第二種是手工放入輸液袋整理機然后由整理機送入包裝裝置包裝，但是也需要人工；不能實現自動化的原因主要是輸液袋在燈檢后放置在皮帶上時是隨機的會出現很多重疊現象，整理機沒有辦法整理；或者使用工業機器人，但是普通視覺不能識別重疊的輸液袋所以不能抓取實現自動化。

實用新型內容

針對現有技術存在的上述缺陷，本實用新型提出了一種新的輸液袋3D視覺抓取控制系統，3D攝像頭、機械手臂和包裝裝置，3D攝像頭拍照疊加在一起的輸液袋，分析輸液袋的高低位置，把數據發送給機械手臂，機械手臂通過數據坐標位置抓取制定的輸液袋送入包裝裝置，實現不規則輸液袋的自動包裝。

本實用新型是采用以下的技術方案實現的：一種輸液袋3D視覺抓取控制系統，包括放置有輸液袋的輸送帶、PLC控制器、機械手臂和包裝裝置，PLC控制器分別連接輸送帶、機械手臂和包裝裝置；還包括3D視覺攝像頭和編碼器，3D視覺攝像頭位于輸送帶的正上方，朝向輸送帶的輸液袋；3D視覺攝像頭將采集到的圖片和3D坐標傳遞給PLC控制器，PLC控制器計算判斷出輸液袋的堆疊情況，然后把輸液袋的3D坐標發送給機械手臂，機械手臂通過3D坐標抓取指定的輸液袋；包裝裝置位于輸送帶一側，包裝裝置包括撥叉傳輸機和伺服包裝機，伺服包裝機帶動撥叉傳輸機轉動，機械手臂將輸液袋抓取到撥叉傳輸機的撥叉中。

優選地，所述3D視覺攝像頭包括至少兩個，使用兩個攝像頭同時拍攝輸液袋，經過PLC控制器分析出輸液袋的高低然后把數據通過網絡傳輸到機械手臂，控制機械手臂的運動。

優選地，所述編碼器采集輸送帶上的輸液袋的達到信號，將該信號傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制機械手臂將輸液袋抓取到撥叉內，完成一個抓取過程。

優選地，所述3D坐標包括沿輸送帶長邊的X坐標、沿輸送帶短邊的Y坐標、垂直于輸送帶的Z坐標。

優選地，所述撥叉傳輸機的線速度大于或者等于輸送帶的線速度。

優選地，所述機械手臂移動距離大于輸送帶與包裝裝置之間的距離。

本實用新型的有益效果是：采用本實用新型所述的輸液袋3D視覺抓取控制系統，通過3D攝像頭拍照疊加在一起的輸液袋，分析輸液袋的高低位置，把數據發送給機械手臂，機械手臂通過數據坐標位置抓取制定的輸液袋送入包裝裝置，實現不規則輸液袋的自動包裝。解決了現有輸液袋疊加沒法整理，采用人工進行帶來了工作效率低下等問題。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖中：1、輸送帶；2、輸液袋；3、3D攝像頭；4、機械手臂；5、撥叉傳輸機；6、編碼器；7、伺服包裝機。

具體實施方式

為了使本實用新型目的、技術方案更加清楚明白，下面結合附圖，對本實用新型作進一步詳細說明。

如圖1所示，一種輸液袋3D視覺抓取控制系統，包括放置有輸液袋2的輸送帶1、PLC控制器、機械手臂4和包裝裝置，PLC控制器分別連接輸送帶1、機械手臂4和包裝裝置；還包括3D攝像頭3和編碼器6，3D攝像頭3位于輸送帶1的正上方，朝向輸送帶1的輸液袋2；3D攝像頭3將采集到的圖片和3D坐標傳遞給PLC控制器，PLC控制器計算判斷出輸液袋2的堆疊情況，然后把輸液袋2的3D坐標發送給機械手臂4，機械手臂4通過3D坐標抓取指定的輸液袋2；包裝裝置位于輸送帶1一側，包裝裝置包括撥叉傳輸機5和伺服包裝機7，伺服包裝機7帶動撥叉傳輸機5轉動，機械手臂4將輸液袋2抓取到撥叉傳輸機5的撥叉中。

所述3D攝像頭3包括至少兩個，使用兩個攝像頭同時拍攝輸液袋2，經過PLC控制器分析出輸液袋2的高低然后把數據通過網絡傳輸到機械手臂4，控制機械手臂4的運動。兩個攝像頭構成雙目攝像頭。

所述編碼器6采集輸送帶1上的輸液袋2的達到信號，將該信號傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制機械手臂4將輸液袋2抓取到撥叉內，完成一個抓取過程。

所述3D坐標包括沿輸送帶1長邊的X坐標、沿輸送帶1短邊的Y坐標、垂直于輸送帶1的Z坐標。

所述撥叉傳輸機5的線速度大于或者等于輸送帶1的線速度。

所述機械手臂4移動距離大于輸送帶1與包裝裝置之間的距離。機械手臂4采用Delta機械手臂4實現。