[實用新型]輸液袋3D視覺抓取控制系統

有效

• 申請號: 201720772815.0
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN207015642U
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 劉明;李澤榮
• 申請（專利權）人: 青島思銳自動化工程有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司37212
• 代理人: 鞏同海

1.一種輸液袋3D視覺抓取控制系統，包括放置有輸液袋(2)的輸送帶(1)、PLC控制器、機械手臂(4)和包裝裝置，PLC控制器分別連接輸送帶(1)、機械手臂(4)和包裝裝置；其特征在于，還包括3D攝像頭(3)和編碼器(6)，3D攝像頭(3)位于輸送帶(1)的正上方，朝向輸送帶(1)的輸液袋(2)；3D攝像頭(3)將采集到的圖片和3D坐標傳遞給PLC控制器，PLC控制器計算判斷出輸液袋(2)的堆疊情況，然后把輸液袋(2)的3D坐標發送給機械手臂(4)，機械手臂(4)通過3D坐標抓取指定的輸液袋(2)；包裝裝置位于輸送帶(1)一側，包裝裝置包括撥叉傳輸機(5)和伺服包裝機(7)，伺服包裝機(7)帶動撥叉傳輸機(5)轉動，機械手臂(4)將輸液袋(2)抓取到撥叉傳輸機(5)的撥叉中。

2.根據權利要求1所述的輸液袋3D視覺抓取控制系統，其特征在于，所述3D攝像頭(3)包括至少兩個，使用兩個攝像頭同時拍攝輸液袋(2)，經過PLC控制器分析出輸液袋(2)的高低然后把數據通過網絡傳輸到機械手臂(4)，控制機械手臂(4)的運動。

3.根據權利要求1所述的輸液袋3D視覺抓取控制系統，其特征在于，所述編碼器(6)采集輸送帶(1)上的輸液袋(2)的達到信號，將該信號傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制機械手臂(4)將輸液袋(2)抓取到撥叉內，完成一個抓取過程。

4.根據權利要求1所述的輸液袋3D視覺抓取控制系統，其特征在于，所述3D坐標包括沿輸送帶(1)長邊的X坐標、沿輸送帶(1)短邊的Y坐標、垂直于輸送帶(1)的Z坐標。

5.根據權利要求1所述的輸液袋3D視覺抓取控制系統，其特征在于，所述撥叉傳輸機(5)的線速度大于或者等于輸送帶(1)的線速度。

6.根據權利要求1所述的輸液袋3D視覺抓取控制系統，其特征在于，所述機械手臂(4)移動距離大于輸送帶(1)與包裝裝置之間的距離。