[實用新型]多旋翼無人機避障裝置

有效

• 申請號: 201720772649.4
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN206856992U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 黃磊;王根勇;李龍龍;李學風
• 申請（專利權）人: 北京天龍智控科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;G05D1/08
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙)11617
• 代理人: 鄭海松

技術領域

本實用新型涉及無人機結構改進領域，特別是一種多旋翼無人機避障裝置。

背景技術

現有無人機的避障裝置都是與無人機固聯在一起的，無人機飛行時，有俯仰角和橫滾角，因此，避障裝置使用時存在一定的角度差，在實際使用過程中避障效果并不理想。本方案設計一種能夠始終保持水平的避障裝置。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述問題，設計了一種多旋翼無人機避障裝置。

實現上述目的本實用新型的技術方案為，一種多旋翼無人機避障裝置，包括多旋翼無人機，所述多旋翼無人機內設有自動駕駛儀，所述自動駕駛儀的控制信號輸出分別與多旋翼的頂部俯仰電機、底部俯仰電機、頂部橫滾電機、底部橫滾電機和航向電機的控制信號輸入連接，所述多旋翼的頂端安裝有激光雷達，所述多旋翼的頂端還安裝有頂端超聲波測距雷達，所述多旋翼的底端安裝有底端超聲波測距雷達，所述激光雷達、超聲波測距雷達的信號輸出與自動駕駛儀的信號輸入連接。

所述激光雷達為360°激光掃描雷達。

所述超聲波測距雷達為HC-SR04型號的超聲波測距雷達。

所述自動駕駛儀采用天龍智控公司自主研發的TL-AP2017M多旋翼自動駕駛儀。

利用本實用新型的技術方案制作的多旋翼無人機避障裝置，對于避障距離和角度的測量更加精確，控制更加靈活。

附圖說明

圖1是本實用新型所述多旋翼無人機避障裝置的結構示意圖；

圖中，1、多旋翼無人機；2、自動駕駛儀；3、頂部俯仰電機；4、底部俯仰電機；5、頂部橫滾電機；6、底部橫滾電機；7、航向電機；8、激光雷達；9、頂端超聲波測距雷達；10、底端超聲波測距雷達。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型進行具體描述，如圖1是本實用新型所述多旋翼無人機避障裝置的結構示意圖，如圖所示，一種多旋翼無人機避障裝置，包括多旋翼無人機1，所述多旋翼無人機內設有自動駕駛儀2，所述自動駕駛儀的控制信號輸出分別與多旋翼的頂部俯仰電機3、底部俯仰電機4、頂部橫滾電機5、底部橫滾電機6和航向電機7的控制信號輸入連接，所述多旋翼的頂端安裝有激光雷達8，所述多旋翼的頂端還安裝有頂端超聲波測距雷達9，所述多旋翼的底端安裝有底端超聲波測距雷達10，所述激光雷達、超聲波測距雷達的信號輸出與自動駕駛儀的信號輸入連接。其中，所述激光雷達8為3600激光掃描雷達；所述超聲波測距雷達9為HC-SR04型號的超聲波測距雷達；所述自動駕駛儀2采用天龍智控公司自主研發的TL-AP2017M多旋翼自動駕駛儀。

在本技術方案中，使用一個360°激光掃描雷達，安裝于多旋翼的頂部；使用兩個超聲波測距雷達，分別安裝于多旋翼的頂部和底部；避障裝置具有航向角、俯仰角、橫滾角三種角度控制模式，并使用五個電機調整三種角度。自動駕駛儀接收自動駕駛的無人機航向角信息，調整電機，使得裝置與無人機的航向保持統一，并根據接收自動駕駛的無人機俯仰角、橫滾角信息，分別調整 電機，使得裝置始終保持水平。啟動雷達，計算與障礙物的距離，將距離發送給自動駕駛儀，有自動駕駛儀判斷是否啟動避障算法。

上述技術方案僅體現了本實用新型技術方案的優選技術方案，本技術領域的技術人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現了本實用新型的原理，屬于本實用新型的保護范圍之內。