[實用新型]一種具備越障能力的清潔機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720761894.5
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN207940852U
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設計）人: 朱澤春;姜新勇
• 申請（專利權）人: 杭州九陽小家電有限公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本文公布了一種具備越障能力的清潔機器人，包括主體和設置在主體上的行走輪組件，所述主體上還設有驅動裝置與行走輪活動腔，所述行走輪組件包括行走輪與擺桿，所述行走輪設置在擺桿的一端，擺桿的另一端與驅動裝置連接并可繞該連接端在豎直平面內轉動，所述擺桿帶動行走輪在行走輪活動腔內轉動以使所述行走輪組件變換姿態(tài)重獲抓地力。本文涉及生活家電領域，提供了一種具備越障能力的清潔機器人，其越障高度相較于現有清潔機器人大幅度增加，提升了越障能力，更加快速高效完成清掃。

技術領域

本實用新型涉及生活家電領域，尤其涉及一種具備越障能力的清潔機器人。

背景技術

隨著科技進步和人們生活水平的提高，能夠自動完成清理工作的清潔機器人逐漸進入了人們生活。

清潔機器人在清掃過程中需要具備一定的越障脫困能力。市面上現有的清潔機器人都由行走輪驅動前進，其主體容易被障礙物(比如地毯、線纜、椅子腿等)托起而被困死，清潔機器人主要是依靠升降行走輪來越過障礙。具體地，清潔機器人清掃工作中如果遇到需要爬坡的情況(比如地毯)，行走輪會向下降低接觸地面，主體相對升高，讓機器本身始終保持抓地力，可以翻越一定高度的障礙。但是行走輪上下升降的高度始終有限(一般在15～20mm)，當遇到較高的障礙物時會主體被完全卡住，讓行走輪徹底失去抓地力，因此，現有清潔機器人越障能力一般，容易被障礙托起困死。

實用新型內容

本實用新型提供一種具備越障能力的清潔機器人，其越障高度相較于現有清潔機器人大幅度增加，提升了越障能力，更加快速高效完成清掃。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種具備越障能力的清潔機器人，包括主體和設置在主體上的行走輪組件，所述主體上還設有驅動裝置與行走輪活動腔，所述行走輪組件包括行走輪與擺桿，所述行走輪設置在擺桿的一端，擺桿的另一端與驅動裝置連接并可繞該連接端在豎直平面內轉動，所述擺桿帶動行走輪在行走輪活動腔內轉動以使所述行走輪組件變換姿態(tài)重獲抓地力。該清潔機器人采用可在行走輪活動腔內繞擺桿與驅動裝置的連接端轉動的行走輪組件，其使行走輪繞過障礙物重新與地面接觸，從而恢復抓地力，擺脫障礙物的阻礙，從而大大提升了清潔機器人的越障能力。

優(yōu)選地，所述擺桿上還設有行走電機，所述行走電機驅動行走輪以提供前進動力，保證在行走輪接觸地面時能夠及時獲得前進動力。

優(yōu)選地，所述擺桿逆時針旋轉以越過障礙物，并繼續(xù)或反向旋轉以使所述行走輪組件恢復至正常姿態(tài)，使主體恢復原有高度，保證清潔機器人的滾刷和拖布能夠充分接觸地面，正常繼續(xù)進行清潔動作。

優(yōu)選地，還包括連桿，所述連桿與擺桿的另一端固定連接，所述驅動裝置包括驅動連桿轉動的轉動電機，所述連桿帶動擺桿轉動，其連接簡單有效，工作效率高。

優(yōu)選地，所述轉動電機與連桿通過齒輪傳動，其傳動效率高，承載扭力更大。

優(yōu)選地，所述行走輪組件分別設于連桿的兩端，所述轉動電機的輸出軸與連桿通過齒輪傳動，保證兩端的行走輪組件能夠同步動作。

優(yōu)選地，所述連桿包括第一連桿與第二連桿，所述轉動電機包括與所述第一連桿和第二連桿分別對應的第一轉動電機與第二轉動電機，所述第一轉動電機和第二轉動電機的輸出軸分別與所述第一連桿和第二連桿通過齒輪傳動。其能夠促使一端的行走輪組件獨自完成翻越障礙，來應對清潔機器人一側遇障的情況。

優(yōu)選地，所述連桿包括第一連桿與第二連桿，所述轉動電機的輸出軸同時與所述第一連桿和第二連桿通過齒輪傳動。

優(yōu)選地，所述清潔機器人還包括離地檢測裝置，所述離地檢測裝置用于在所述行走輪脫離地面喪失抓地力時產生狀態(tài)信號，所述驅動裝置根據所述狀態(tài)信號動作，其使清潔機器人更加智能化，提升用戶體驗。

優(yōu)選地，所述連桿和擺桿一體成型，方便加工，也節(jié)省了裝配工序。