[實用新型]一種基于并聯臂結構的機械手

有效

• 申請號: 201720747956.7
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN207071929U
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 渠超穎
• 申請（專利權）人: 無錫職業技術學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16
• 代理公司: 無錫萬里知識產權代理事務所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 李翀

技術領域

本實用新型涉及機械手，尤其涉及一種基于并聯臂結構的機械手。

背景技術

在傳統的工廠里，分揀、拾取、裝箱等大量重復性工作，一般由人工來完成，具有勞動強度大、耗時較多、枯燥無味、易造成污染等問題，并且會增加企業的成本。因此在這些領域中，需要機械手對輕小物料進行高速的中、短距離抓取、搬運和放置等操作。而工業生產中一般采用的是串聯機械手，而串聯機械手具有靈活性低、剛度小、結構不夠穩定的缺點，且機構占用工作空間大，還容易與工作平臺干涉。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本實用新型提供了一種基于并聯臂結構的機械手，該機械手結構穩定、靈活性強、運動精度高，占用空間小。

本實用新型所采用的技術方案是：一種基于并聯臂結構的機械手，包括一機架、一單片機、一底板、多個滑動機構、多個并聯臂和一個機械夾手，所述機架為三角形框架結構，所述機架包括底座和頂座，所述滑動機構共設有三組，所述滑動機構包括滑動導軌、梯型螺桿、滑車和步進電機，所述滑動導軌豎直設置在三角形機架頂點處，所述滑動導軌用于連接底座和頂座，所述梯型螺桿設置在每個滑動導軌內側并緊挨滑動導軌設置，所述滑動導軌上均套設有滑車，所述滑車的前端夾持在梯型螺桿外部，所述滑車兩端各設置有一個并聯臂，所述并聯臂的另一端均與機械夾手相連，所述機械夾手位于機架正中間，所述步進電機設置在底座下方，所述步進電機與相對應的滑車相連接，所述機械夾手可通過滑車在滑動導軌上做升降運動，所述底座上方設置有一底板，所述底板下方設置有一單片機，所述步進電機均與單片機電連接，所述機械夾手與單片機電連接。

優選的，所述底板的形狀為圓形。

優選的，所述并聯臂的材質為碳纖維。

優選的，所述機械夾手還包括用于拍攝的CCD視覺系統、以及對該CCD視覺系統所拍攝的圖像進行圖像分析處理的工控機，所述步進電機與工控機電連接。

本實用新型達到的有益效果是：本實用新型提供了一種基于并聯臂結構的機械手，將并聯臂機械手普通支架結構設計成滑動導軌，機械夾手在步進電機的作用下沿滑動導軌上下移動，優化了并聯臂結構，且使機械夾手在運動時更加穩定，靈活性強、運動精度高，占用空間小。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型進一步說明，

圖1是本實用新型的結構示意圖；

其中，1、機架，11、底座，12、頂座，2、單片機，3、底板，4、滑動機構，41、滑動導軌，42、梯型螺桿，43、滑車，44、步進電機，5、并聯臂，6、機械夾手

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式做進一步說明。

本實用新型所采用的技術方案是：如圖1所示，一種基于并聯臂結構的機械手，包括一機架1、一單片機2、一底板3、多個滑動機構4、多個并聯臂5和一個機械夾手6，所述機架1為三角形框架結構，所述機架1包括底座11和頂座12，所述滑動機構4共設有三組，所述滑動機構4包括滑動導軌41、梯型螺桿42、滑車43和步進電機44，所述滑動導軌41豎直設置在三角形機架1頂點處，所述滑動導軌41用于連接底座11和頂座12，所述梯型螺桿42設置在每個滑動導軌41內側并緊挨滑動導軌41設置，所述滑動導軌41上均套設有滑車43，所述滑車43的前端夾持在梯型螺桿42外部，所述滑車43兩端各設置有一個并聯臂5，所述并聯臂5的另一端均與機械夾手6相連，所述機械夾手6位于機架1正中間，所述步進電機44設置在底座11下方，所述步進電機44與相對應的滑車43相連接，所述機械夾手6可通過滑車43在滑動導軌41上做升降運動，所述底座11上方設置有一底板 3，所述底板3下方設置有一單片機2，所述步進電機44均與單片機2電連接，所述機械夾手6與單片機2電連接。

所述滑車43共設置有三個滑輪，所述滑車43的一側設有兩個滑輪，所述滑車43的另一側設有一個滑輪，所述滑車43中間貫穿有滑動導軌41，所述滑車43相對于滑動導軌 41進行運動，所述滑車43為一體化塑包輪組合機構。

優選的方案是，所述底板3的形狀為圓形，所述底板3放置在底座11上方。

優選的方案是，所述并聯臂5的材質為碳纖維，碳纖維材料具有許多優良性能，具有軸向強度和模量高，密度低、無蠕變，非氧化環境下耐超高溫，耐疲勞性好，比熱及導電性介于非金屬和金屬之間，熱膨脹系數小且具有各向異性，耐腐蝕性好。