[實(shí)用新型]一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201720747956.7 | 申請(qǐng)日: | 2017-06-26 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN207071929U | 公開(kāi)(公告)日: | 2018-03-06 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 渠超穎 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 |
| 主分類號(hào): | B25J9/02 | 分類號(hào): | B25J9/02;B25J9/16 |
| 代理公司: | 無(wú)錫萬(wàn)里知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)32263 | 代理人: | 李翀 |
| 地址: | 214000 江蘇*** | 國(guó)省代碼: | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 基于 并聯(lián) 結(jié)構(gòu) 機(jī)械手 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及機(jī)械手,尤其涉及一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手。
背景技術(shù)
在傳統(tǒng)的工廠里,分揀、拾取、裝箱等大量重復(fù)性工作,一般由人工來(lái)完成,具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)較多、枯燥無(wú)味、易造成污染等問(wèn)題,并且會(huì)增加企業(yè)的成本。因此在這些領(lǐng)域中,需要機(jī)械手對(duì)輕小物料進(jìn)行高速的中、短距離抓取、搬運(yùn)和放置等操作。而工業(yè)生產(chǎn)中一般采用的是串聯(lián)機(jī)械手,而串聯(lián)機(jī)械手具有靈活性低、剛度小、結(jié)構(gòu)不夠穩(wěn)定的缺點(diǎn),且機(jī)構(gòu)占用工作空間大,還容易與工作平臺(tái)干涉。
發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題,本實(shí)用新型提供了一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手,該機(jī)械手結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、靈活性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)精度高,占用空間小。
本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手,包括一機(jī)架、一單片機(jī)、一底板、多個(gè)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)并聯(lián)臂和一個(gè)機(jī)械夾手,所述機(jī)架為三角形框架結(jié)構(gòu),所述機(jī)架包括底座和頂座,所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)共設(shè)有三組,所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)導(dǎo)軌、梯型螺桿、滑車(chē)和步進(jìn)電機(jī),所述滑動(dòng)導(dǎo)軌豎直設(shè)置在三角形機(jī)架頂點(diǎn)處,所述滑動(dòng)導(dǎo)軌用于連接底座和頂座,所述梯型螺桿設(shè)置在每個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)并緊挨滑動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)置,所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上均套設(shè)有滑車(chē),所述滑車(chē)的前端夾持在梯型螺桿外部,所述滑車(chē)兩端各設(shè)置有一個(gè)并聯(lián)臂,所述并聯(lián)臂的另一端均與機(jī)械夾手相連,所述機(jī)械夾手位于機(jī)架正中間,所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在底座下方,所述步進(jìn)電機(jī)與相對(duì)應(yīng)的滑車(chē)相連接,所述機(jī)械夾手可通過(guò)滑車(chē)在滑動(dòng)導(dǎo)軌上做升降運(yùn)動(dòng),所述底座上方設(shè)置有一底板,所述底板下方設(shè)置有一單片機(jī),所述步進(jìn)電機(jī)均與單片機(jī)電連接,所述機(jī)械夾手與單片機(jī)電連接。
優(yōu)選的,所述底板的形狀為圓形。
優(yōu)選的,所述并聯(lián)臂的材質(zhì)為碳纖維。
優(yōu)選的,所述機(jī)械夾手還包括用于拍攝的CCD視覺(jué)系統(tǒng)、以及對(duì)該CCD視覺(jué)系統(tǒng)所拍攝的圖像進(jìn)行圖像分析處理的工控機(jī),所述步進(jìn)電機(jī)與工控機(jī)電連接。
本實(shí)用新型達(dá)到的有益效果是:本實(shí)用新型提供了一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手,將并聯(lián)臂機(jī)械手普通支架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成滑動(dòng)導(dǎo)軌,機(jī)械夾手在步進(jìn)電機(jī)的作用下沿滑動(dòng)導(dǎo)軌上下移動(dòng),優(yōu)化了并聯(lián)臂結(jié)構(gòu),且使機(jī)械夾手在運(yùn)動(dòng)時(shí)更加穩(wěn)定,靈活性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)精度高,占用空間小。
附圖說(shuō)明
下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明,
圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖;
其中,1、機(jī)架,11、底座,12、頂座,2、單片機(jī),3、底板,4、滑動(dòng)機(jī)構(gòu),41、滑動(dòng)導(dǎo)軌,42、梯型螺桿,43、滑車(chē),44、步進(jìn)電機(jī),5、并聯(lián)臂,6、機(jī)械夾手
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做進(jìn)一步說(shuō)明。
本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:如圖1所示,一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手,包括一機(jī)架1、一單片機(jī)2、一底板3、多個(gè)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)4、多個(gè)并聯(lián)臂5和一個(gè)機(jī)械夾手6,所述機(jī)架1為三角形框架結(jié)構(gòu),所述機(jī)架1包括底座11和頂座12,所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)4共設(shè)有三組,所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括滑動(dòng)導(dǎo)軌41、梯型螺桿42、滑車(chē)43和步進(jìn)電機(jī)44,所述滑動(dòng)導(dǎo)軌41豎直設(shè)置在三角形機(jī)架1頂點(diǎn)處,所述滑動(dòng)導(dǎo)軌41用于連接底座11和頂座12,所述梯型螺桿42設(shè)置在每個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)軌41內(nèi)側(cè)并緊挨滑動(dòng)導(dǎo)軌41設(shè)置,所述滑動(dòng)導(dǎo)軌41上均套設(shè)有滑車(chē)43,所述滑車(chē)43的前端夾持在梯型螺桿42外部,所述滑車(chē)43兩端各設(shè)置有一個(gè)并聯(lián)臂5,所述并聯(lián)臂5的另一端均與機(jī)械夾手6相連,所述機(jī)械夾手6位于機(jī)架1正中間,所述步進(jìn)電機(jī)44設(shè)置在底座11下方,所述步進(jìn)電機(jī)44與相對(duì)應(yīng)的滑車(chē)43相連接,所述機(jī)械夾手6可通過(guò)滑車(chē)43在滑動(dòng)導(dǎo)軌41上做升降運(yùn)動(dòng),所述底座11上方設(shè)置有一底板 3,所述底板3下方設(shè)置有一單片機(jī)2,所述步進(jìn)電機(jī)44均與單片機(jī)2電連接,所述機(jī)械夾手6與單片機(jī)2電連接。
所述滑車(chē)43共設(shè)置有三個(gè)滑輪,所述滑車(chē)43的一側(cè)設(shè)有兩個(gè)滑輪,所述滑車(chē)43的另一側(cè)設(shè)有一個(gè)滑輪,所述滑車(chē)43中間貫穿有滑動(dòng)導(dǎo)軌41,所述滑車(chē)43相對(duì)于滑動(dòng)導(dǎo)軌 41進(jìn)行運(yùn)動(dòng),所述滑車(chē)43為一體化塑包輪組合機(jī)構(gòu)。
優(yōu)選的方案是,所述底板3的形狀為圓形,所述底板3放置在底座11上方。
優(yōu)選的方案是,所述并聯(lián)臂5的材質(zhì)為碳纖維,碳纖維材料具有許多優(yōu)良性能,具有軸向強(qiáng)度和模量高,密度低、無(wú)蠕變,非氧化環(huán)境下耐超高溫,耐疲勞性好,比熱及導(dǎo)電性介于非金屬和金屬之間,熱膨脹系數(shù)小且具有各向異性,耐腐蝕性好。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息,商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院,未經(jīng)無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院許可,擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買(mǎi)此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作,請(qǐng)聯(lián)系【客服】
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