[實(shí)用新型]一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720747956.7
• 申請(qǐng)日: 2017-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207071929U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渠超穎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B25J9/16
• 代理公司: 無(wú)錫萬(wàn)里知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 李翀

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，尤其涉及一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的工廠里，分揀、拾取、裝箱等大量重復(fù)性工作，一般由人工來(lái)完成，具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)較多、枯燥無(wú)味、易造成污染等問(wèn)題，并且會(huì)增加企業(yè)的成本。因此在這些領(lǐng)域中，需要機(jī)械手對(duì)輕小物料進(jìn)行高速的中、短距離抓取、搬運(yùn)和放置等操作。而工業(yè)生產(chǎn)中一般采用的是串聯(lián)機(jī)械手，而串聯(lián)機(jī)械手具有靈活性低、剛度小、結(jié)構(gòu)不夠穩(wěn)定的缺點(diǎn)，且機(jī)構(gòu)占用工作空間大，還容易與工作平臺(tái)干涉。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、靈活性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)精度高，占用空間小。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，包括一機(jī)架、一單片機(jī)、一底板、多個(gè)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)并聯(lián)臂和一個(gè)機(jī)械夾手，所述機(jī)架為三角形框架結(jié)構(gòu)，所述機(jī)架包括底座和頂座，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)共設(shè)有三組，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)導(dǎo)軌、梯型螺桿、滑車(chē)和步進(jìn)電機(jī)，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌豎直設(shè)置在三角形機(jī)架頂點(diǎn)處，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌用于連接底座和頂座，所述梯型螺桿設(shè)置在每個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)并緊挨滑動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)置，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上均套設(shè)有滑車(chē)，所述滑車(chē)的前端夾持在梯型螺桿外部，所述滑車(chē)兩端各設(shè)置有一個(gè)并聯(lián)臂，所述并聯(lián)臂的另一端均與機(jī)械夾手相連，所述機(jī)械夾手位于機(jī)架正中間，所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在底座下方，所述步進(jìn)電機(jī)與相對(duì)應(yīng)的滑車(chē)相連接，所述機(jī)械夾手可通過(guò)滑車(chē)在滑動(dòng)導(dǎo)軌上做升降運(yùn)動(dòng)，所述底座上方設(shè)置有一底板，所述底板下方設(shè)置有一單片機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)均與單片機(jī)電連接，所述機(jī)械夾手與單片機(jī)電連接。

優(yōu)選的，所述底板的形狀為圓形。

優(yōu)選的，所述并聯(lián)臂的材質(zhì)為碳纖維。

優(yōu)選的，所述機(jī)械夾手還包括用于拍攝的CCD視覺(jué)系統(tǒng)、以及對(duì)該CCD視覺(jué)系統(tǒng)所拍攝的圖像進(jìn)行圖像分析處理的工控機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)與工控機(jī)電連接。

本實(shí)用新型達(dá)到的有益效果是：本實(shí)用新型提供了一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，將并聯(lián)臂機(jī)械手普通支架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成滑動(dòng)導(dǎo)軌，機(jī)械夾手在步進(jìn)電機(jī)的作用下沿滑動(dòng)導(dǎo)軌上下移動(dòng)，優(yōu)化了并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)，且使機(jī)械夾手在運(yùn)動(dòng)時(shí)更加穩(wěn)定，靈活性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)精度高，占用空間小。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明，

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1、機(jī)架，11、底座，12、頂座，2、單片機(jī)，3、底板，4、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，41、滑動(dòng)導(dǎo)軌，42、梯型螺桿，43、滑車(chē)，44、步進(jìn)電機(jī)，5、并聯(lián)臂，6、機(jī)械夾手

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做進(jìn)一步說(shuō)明。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：如圖1所示，一種基于并聯(lián)臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，包括一機(jī)架1、一單片機(jī)2、一底板3、多個(gè)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)4、多個(gè)并聯(lián)臂5和一個(gè)機(jī)械夾手6，所述機(jī)架1為三角形框架結(jié)構(gòu)，所述機(jī)架1包括底座11和頂座12，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)4共設(shè)有三組，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括滑動(dòng)導(dǎo)軌41、梯型螺桿42、滑車(chē)43和步進(jìn)電機(jī)44，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌41豎直設(shè)置在三角形機(jī)架1頂點(diǎn)處，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌41用于連接底座11和頂座12，所述梯型螺桿42設(shè)置在每個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)軌41內(nèi)側(cè)并緊挨滑動(dòng)導(dǎo)軌41設(shè)置，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌41上均套設(shè)有滑車(chē)43，所述滑車(chē)43的前端夾持在梯型螺桿42外部，所述滑車(chē)43兩端各設(shè)置有一個(gè)并聯(lián)臂5，所述并聯(lián)臂5的另一端均與機(jī)械夾手6相連，所述機(jī)械夾手6位于機(jī)架1正中間，所述步進(jìn)電機(jī)44設(shè)置在底座11下方，所述步進(jìn)電機(jī)44與相對(duì)應(yīng)的滑車(chē)43相連接，所述機(jī)械夾手6可通過(guò)滑車(chē)43在滑動(dòng)導(dǎo)軌41上做升降運(yùn)動(dòng)，所述底座11上方設(shè)置有一底板 3，所述底板3下方設(shè)置有一單片機(jī)2，所述步進(jìn)電機(jī)44均與單片機(jī)2電連接，所述機(jī)械夾手6與單片機(jī)2電連接。

所述滑車(chē)43共設(shè)置有三個(gè)滑輪，所述滑車(chē)43的一側(cè)設(shè)有兩個(gè)滑輪，所述滑車(chē)43的另一側(cè)設(shè)有一個(gè)滑輪，所述滑車(chē)43中間貫穿有滑動(dòng)導(dǎo)軌41，所述滑車(chē)43相對(duì)于滑動(dòng)導(dǎo)軌 41進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，所述滑車(chē)43為一體化塑包輪組合機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的方案是，所述底板3的形狀為圓形，所述底板3放置在底座11上方。

優(yōu)選的方案是，所述并聯(lián)臂5的材質(zhì)為碳纖維，碳纖維材料具有許多優(yōu)良性能，具有軸向強(qiáng)度和模量高，密度低、無(wú)蠕變，非氧化環(huán)境下耐超高溫，耐疲勞性好，比熱及導(dǎo)電性介于非金屬和金屬之間，熱膨脹系數(shù)小且具有各向異性，耐腐蝕性好。