[實用新型]一種基于并聯臂結構的機械手

有效

• 申請號: 201720747956.7
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN207071929U
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 渠超穎
• 申請（專利權）人: 無錫職業技術學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16
• 代理公司: 無錫萬里知識產權代理事務所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 李翀

1.一種基于并聯臂結構的機械手，其特征在于，包括一機架、一單片機、一底板、多個滑動機構、多個并聯臂和一個機械夾手，所述機架為三角形框架結構，所述機架包括底座和頂座，所述滑動機構共設有三組，所述滑動機構包括滑動導軌、梯型螺桿、滑車和步進電機，所述滑動導軌豎直設置在三角形機架頂點處，所述滑動導軌用于連接底座和頂座，所述梯型螺桿設置在每個滑動導軌內側并緊挨滑動導軌設置，所述滑動導軌上均套設有滑車，所述滑車的前端夾持在梯型螺桿外部，所述滑車兩端各設置有一個并聯臂，所述并聯臂的另一端均與機械夾手相連，所述機械夾手位于機架正中間，所述步進電機設置在底座下方，所述步進電機與相對應的滑車相連接，所述機械夾手可通過滑車在滑動導軌上做升降運動，所述底座上方設置有一底板，所述底板下方設置有一單片機，所述步進電機均與單片機電連接，所述機械夾手與單片機電連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于并聯臂結構的機械手，其特征在于，所述底板的形狀為圓形。

3.根據權利要求1所述的一種基于并聯臂結構的機械手，其特征在于，所述并聯臂的材質為碳纖維。

4.根據權利要求1所述的一種基于并聯臂結構的機械手，其特征在于，所述機械夾手還包括用于拍攝的CCD視覺系統、以及對該CCD視覺系統所拍攝的圖像進行圖像分析處理的工控機，所述步進電機與工控機電連接。