[實用新型]一種采用X型交錯式履帶結(jié)構(gòu)的管道機器人行進(jìn)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720741718.5
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN207122714U
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 文鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 四川建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務(wù)所(普通合伙)51228
• 代理人: 張鳴潔

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及管道檢修設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種采用X型交錯式履帶結(jié)構(gòu)的管道機器人行進(jìn)裝置。

背景技術(shù)

管道作為一種有效的物料輸送手段而得到廣泛的應(yīng)用。為了提高管道壽命、防止泄露等事故的發(fā)生，必須對管道進(jìn)行有效的檢測維護(hù)。在人工檢測方式存在諸多缺點的情況下，管道檢測機器人作為一種有效的管道檢測設(shè)備，得到了越來越多的應(yīng)用。目前已有的管道檢測機器人主要采用輪式或者履帶式移動載體。由于輪式驅(qū)動具有結(jié)構(gòu)簡單，運行平穩(wěn)等優(yōu)點，管道檢測機器人移動載體多采用輪式驅(qū)動方式。傳統(tǒng)的采用輪式結(jié)構(gòu)的管道檢測機器人輪的布置分為平面和空間兩種。輪子平面布置的管道檢測機器人所有輪子與地面接觸點在同一平面上，主要用于通風(fēng)管道、天然氣管道等?？臻g多輪結(jié)構(gòu)的管道檢測機器人通常是多組支承輪沿圓周方向。早期研究的管道檢測機器人主要用于石油管道、天然氣管道的探測，多采用空間多輪結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)有技術(shù)的平面輪結(jié)構(gòu)在管道內(nèi)轉(zhuǎn)向不便，且通過性能和適應(yīng)性較差，一旦遇到管徑變化或轉(zhuǎn)折幅度較大時，便會被阻擋導(dǎo)致無法正常行進(jìn)。而所述的多輪多面的管道機器人的傳動結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，不僅后期維護(hù)難，且維護(hù)成本較高。

實用新型內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)中適應(yīng)性和通過能力較差的問題，本實用新型提供一種通過多組履帶行進(jìn)裝置貼合管道內(nèi)壁進(jìn)行穩(wěn)定行進(jìn)的管道機器人行進(jìn)裝置。

本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：一種采用X型交錯式履帶結(jié)構(gòu)的管道機器人行進(jìn)裝置，包括桶形機身和等圓心角繞桶形機身軸線一圈設(shè)置的四組履帶行進(jìn)裝置，所述桶形機身兩端均設(shè)有固定在桶形機身上的滾軸安裝座，每個滾軸安裝座包括設(shè)置在外部的兩根從動軸和設(shè)置在靠近桶形機身一側(cè)且與從動軸相互垂直的兩根主動軸，所述履帶行進(jìn)裝置包括設(shè)置在一端的套接在任一根從動軸上的從動輪、另一端套接在同側(cè)的主動軸上的主動輪，所述從動輪和主動輪之間設(shè)有兩個或兩個以上沿桶形機身軸線方向設(shè)置且固定在桶形機身上的行進(jìn)輪裝置，所述履帶行進(jìn)裝置的從動輪、主動輪和行進(jìn)輪裝置均通過同一皮帶進(jìn)行傳動連接；桶形機身內(nèi)還設(shè)有與主動輪傳動連接的電機。

本實用新型的原理：首先，本實用新型的裝置是一種管道機器人的行進(jìn)裝置，所述的桶形機身為了適應(yīng)管道狹長的內(nèi)部環(huán)境，從而通過增加軸向的體積以增加與管道內(nèi)壁的接觸面積以便提供較好的行進(jìn)穩(wěn)定性。其中所述的履帶行進(jìn)裝置就是沿桶形機身軸線方向設(shè)置的履帶結(jié)構(gòu)，設(shè)有四個履帶行進(jìn)裝置能夠提供較好的支撐效果，一旦管徑增大時，通過其中的兩個履帶行進(jìn)裝置與管道內(nèi)壁接觸也提供支撐并正常行進(jìn)。每個履帶行進(jìn)裝置的進(jìn)行方向均相同，不僅能夠在四個履帶行進(jìn)裝置與管道內(nèi)壁貼合進(jìn)行時能夠使整個裝置朝向一個方向前進(jìn)；而在遇到管道彎折處時，也能夠更好的隨著這管道進(jìn)行轉(zhuǎn)向。所述的兩個滾軸安裝座尺寸和形狀均相同，但安裝時兩個滾軸安裝座之間具有90°扭轉(zhuǎn)夾角。因為每個滾軸安裝座均設(shè)有一組從動輪和主動輪，均將從動軸設(shè)置在外側(cè)，而主動軸設(shè)置在內(nèi)側(cè)。而且同一滾軸安裝座上的主動軸和從動軸又相互垂直，而兩根主動軸相互平行，兩個從動軸也相互平行，所以為了使同一履帶行進(jìn)裝置的一端的從動輪和另一端的主動輪的抽線平行，避免皮帶出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)現(xiàn)象。

為更好的實現(xiàn)本實用新型，進(jìn)一步地，所述滾軸安裝座包括與桶形機身端頭連接的一級U型底座，所述一級U型底座的上部槽口邊沿上固定有二級U型底座，所述二級U型底座的兩側(cè)面槽口方向與一級U型底座的兩側(cè)面槽口方向垂直，所述兩根從動軸橫置在二級U型底座內(nèi)，所述兩根主動軸橫置在一級U型底座內(nèi)。所述的一級U型底座和二級U型底座均在頂面和兩個相對的側(cè)面設(shè)有開口，其實質(zhì)為一種U型鋼結(jié)構(gòu)。因為二級U型底座放置在一級U型底座上部的槽口上，為了保證同一滾軸安裝座上的從動輪和主動輪相互垂直，所以一級U型底座和二級U型底座的側(cè)面槽口方向相互垂直。

進(jìn)一步地，所述桶形機身的兩端頭均設(shè)有電機，任一側(cè)電機上設(shè)有的轉(zhuǎn)動軸穿入一級U型底座內(nèi)并在穿入端的端頭處套接有齒輪，所述主動輪兩側(cè)設(shè)有齒盤A，設(shè)置在同一一級U型底座內(nèi)的兩個主動輪通過兩端的齒盤A進(jìn)行傳動，一級U型底座內(nèi)還設(shè)有與主動軸平行且與齒輪嚙合傳動的蝸桿，所述蝸桿任一端或兩端設(shè)有與齒盤A嚙合傳動的齒盤B。因為同一一級U型底座內(nèi)的兩個主動輪之間直接嚙合傳動，所以只需給其中任一一個主動輪提供動力即可，通過一個主動輪帶動另一個主動輪，從而實現(xiàn)任意兩個關(guān)于桶形機身對稱設(shè)置的履帶行進(jìn)裝置的皮帶轉(zhuǎn)動方向與前進(jìn)方向相同。