[實用新型]一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置

有效

• 申請號: 201720741718.5
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN207122714U
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發明（設計）人: 文鑫
• 申請（專利權）人: 四川建筑職業技術學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙)51228
• 代理人: 張鳴潔

1.一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，包括桶形機身（1）和圍繞桶形機身（1）軸線一圈設置的四組履帶行進裝置（2），其特征在于：所述桶形機身（1）兩端均設有固定在桶形機身（1）上的滾軸安裝座（3），每個滾軸安裝座（3）包括設置在外部的兩根從動軸（4）和設置在靠近桶形機身（1）一側且與從動軸（4）相互垂直的兩根主動軸（5），所述履帶行進裝置（2）包括設置在一端的套接在任一根從動軸（4）上的從動輪（201）、另一端套接在同側的主動軸（5）上的主動輪（202），所述從動輪（201）和主動輪（202）之間設有兩個或兩個以上沿桶形機身（1）軸線方向設置且固定在桶形機身（1）上的行進輪裝置（6），所述履帶行進裝置（2）的從動輪（201）、主動輪（202）和行進輪裝置（6）均通過同一皮帶（203）進行傳動連接；桶形機身（1）內還設有與主動輪（202）傳動連接的電機（7）。

2.根據權利要求1所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述滾軸安裝座（3）包括與桶形機身（1）端頭連接的一級U型底座（301），所述一級U型底座（301）的上部槽口邊沿上固定有二級U型底座（302），所述二級U型底座（302）的兩側面槽口方向與一級U型底座（301）的兩側面槽口方向垂直，所述兩根從動軸（4）橫置在二級U型底座（302）內，所述兩根主動軸（5）橫置在一級U型底座（301）內。

3.根據權利要求2所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述桶形機身（1）的兩端頭均設有電機（7），任一側電機（7）上設有的轉動軸（8）穿入一級U型底座（301）內并在穿入端的端頭處套接有齒輪（9），所述主動輪（202）兩側設有齒盤A，設置在同一一級U型底座（301）內的兩個主動輪（202）通過兩端的齒盤A嚙合進行傳動，一級U型底座（301）內還設有與主動軸（5）平行且與齒輪（9）嚙合傳動的蝸桿（10），所述蝸桿（10）任一端或兩端設有與齒盤A嚙合傳動的齒盤B。

4.根據權利要求3所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述桶形機身（1）一端端部設有彈簧穩定桿（11），所述彈簧穩定桿（11）一端穿入一級U型底座（301）內并在端部設有防止彈簧固定桿（11）脫落的膨大結構，在一級U型底座（301）與桶形機身（1）之間的彈簧固定桿（11）上套接有彈簧；所述轉動軸（8）包括與電機（7）連接的母軸（801）和與母軸（801）連接的主軸（802），所述母軸（801）靠近主軸（802）一端設有三棱柱型凹槽，所述主軸（802）上設有插入三棱柱型凹槽進行傳動連接的三棱柱凸塊（803）。

5.根據權利要求2-4任一項所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述行進輪裝置（6）包括固定在桶形機身（1）上的軸座（601）和與軸座（601）鉸接的兩根平行的連桿（602），通過兩根連桿（602）固定有行進輪（603），所述軸座（601）上設有用來提供扭轉力的扭轉彈簧（604），兩根連桿（602）之間還橫置有與行進輪（603）的軸線平行且用來撐起皮帶（203）皮帶輔助輪（605）。

6.根據權利要求5所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述一級U型底座（301）內還橫置有用來撐起皮帶（203）的兩根與主動輪（202）對應的A輔助輪（12）。

7.根據權利要求2-4任一項所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述二級U型底座（302）內還橫置有用來撐起皮帶（203）的兩根與從動輪（201）對應的B輔助輪（13）。

8.根據權利要求1-4任一項所述的一種采用X型交錯式履帶結構的管道機器人行進裝置，其特征在于：所述桶形機身（1）包括中部的電池倉（101）和對稱設置在電池倉（101）兩端的錐形臺（102）。