[實用新型]電能表檢定移載機器人用貨叉

有效

• 申請號: 201720741234.0
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN206899260U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 王永超;孫莉;王潤年;段志尚;劉超
• 申請（專利權）人: 國網新疆電力公司電力科學研究院;國家電網公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B65G61/00;B25J9/14
• 代理公司: 烏魯木齊合縱專利商標事務所65105
• 代理人: 王樂樂,周星瑩

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，是一種電能表檢定移載機器人用貨叉。

背景技術

工業機器人為人類完成了大量高強度、重復性的工作，已成為一種標準化、數字化、網絡化、智能化的自動化裝備，被廣泛應用在汽車、飛機、電子產品等現代制造業系統中。在智能電能表集中檢定模式下，可采用自動化流水線檢定方式替代人工方式完成大批量電能表全檢驗收工作。

目前，電能表檢定移載機器人已初步應用于檢定生產中，但搬運貨叉技術尚未成熟，現有的二維差動移栽裝置連接氣缸的氣管都是掛在水平伸縮臂外的，在實際操作過程中發現彎曲狀態的氣管有時候會掛到下層托盤或者勾到旁邊的掛表機械手上，單氣缸夾持力度不足等，易導致在周轉箱接駁、拆碼垛的過程中經常會出現貨叉不在中位、周轉箱夾持不精確等故障報錯，人為介入現象頻發。且由于目前尚沒有貨叉矯正裝置來提高貨叉的取送精度，導致現有的檢定生產中的取送精度差。

因此，現有電能表檢定移載機器人在實際使用過程中存在以下不足：周轉箱接駁、拆碼垛時易出現貨叉不在中位、周轉箱夾持不精確的故障，需要人為介入的現象頻發，貨叉的誤差大，取送精度低，穩定性差。

發明內容

本實用新型提供了一種電能表檢定移載機器人用貨叉，克服了上述現有技術之不足，其能有效解決現有電能表檢定移載機器人存在的周轉箱接駁、拆碼垛時易出現貨叉不在中位、周轉箱夾持不精確的故障，需要人為介入的現象頻發，貨叉的取送誤差大，精度低，穩定性差的問題。

本實用新型的技術方案是通過以下措施來實現的：一種電能表檢定移載機器人用貨叉，包括一級插桿、二級插桿、第一滑輪、第二滑輪、水平差動裝置、傳動組件、插爪和驅動部件；一級插桿的左部內側安裝有第一滑輪，一級插桿內的右部下側安裝第二滑輪，一級插桿的中部內側設有分隔層，分隔層的頂面設有上部導軌，分隔層的底面設有下部導軌，一級插桿的上部內側設有二級插桿，二級插桿上固定安裝有與上部導軌配合在一起的上滑塊，一級插桿的下部內側設有水平差動裝置，水平差動裝置上固定安裝有與下部導軌配合在一起的下滑塊；在二級插桿的左部安裝有位于一級插桿內的傳動組件，在水平差動裝置上固定安裝有鋼絲繩，鋼絲繩的兩端分別繞過對應的第一滑輪和第二滑輪并固定安裝在傳動組件上；在二級插桿內安裝有兩個呈左右間隔分布的插爪，對應每個插爪位置的二級插桿前側均設有能容插爪向外伸出的伸出槽，每個插爪均通過相應的連桿組件與對應的驅動部件安裝在一起；一級插桿的前側設有能容所有插爪在伸出狀態下隨二級插桿左右滑移的滑移槽。

下面是對上述實用新型技術方案的進一步優化或/和改進：

上述連桿組件可包括轉動連桿、滑移連桿、導向軸、導向座和導向輪，插爪的中部設有套裝通孔，對應套裝通孔位置的二級插桿內安裝有位于套裝通孔內的縱向立柱，插爪的一端與轉動連桿的一端鉸接在一起，轉動連桿的另一端與滑移連桿的一端通過導向軸鉸接在一起，對應導向軸下方位置的二級插桿內安裝有導向座，導向座的頂部設有導向槽，導向軸的底部安裝有能沿導向槽左右滑移的導向輪；驅動部件為氣缸，氣缸包括缸體、活塞和活塞桿，缸體內設有活塞，活塞上固定有運動方向與導向輪滑移方向一致的活塞桿，活塞桿的自由端伸出于缸體外且與滑移連桿的另一端固定安裝在一起。

上述還可包括連接管和兩根通氣管，兩個能同步工作的氣缸通過連接管連接在一起并形成兩個通氣接口，每根通氣管的右端均連接有一個通氣接口，在第一滑輪上設有一個第一穿繩環槽和兩個氣管環槽，兩根通氣管的左端均從二級插桿的左側穿出并沿相應的氣管環槽逆時針環繞至從一級插桿的左部下側穿出，在第二滑輪上設有一個第二穿繩環槽，環繞在第一滑輪上的鋼絲繩卡入第一穿繩環槽內，環繞在第二滑輪上的鋼絲繩卡入第二穿繩環槽內。

上述在二級插桿的上部內側可設有氣管固定座，氣管固定座上設有兩個左右貫通的氣管第一通孔，在水平差動裝置的左側固定安裝有位于一級插桿內的氣管夾持座，氣管夾持座上設有兩個左右貫通的氣管第二通孔，兩根通氣管分別從相應的氣管第一通孔和氣管第二通孔上穿過。