[實用新型]機械臂式機器人

有效

• 申請號: 201720740793.X
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN207309941U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 張志強;胡恒
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學;康正自動化裝備（固安）有限公司;安盛機器人技術（盤錦）有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,張煥亮

技術領域

本實用新型涉及一種機械臂式機器人。

背景技術

機械臂式機器人是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械臂式機器人被廣泛地運用于自動生產線中，機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。

現有機械臂式機器人如申請號為200920025193.0公開了一種迷你兩軸伺服機械臂，現有技術實現機械臂式機器人對于不同位置的作業，需要通過伺服電機、步進電機以及氣缸的驅動，以便分別沿著橫行臂、引拔臂和上下臂移動。

顯然，采用上述設計需橫梁、豎梁才能實現機械臂式機器人的橫向、縱向的移動，受其約束，其位移有限不夠靈活。并且，采用橫梁、豎梁僅可以實現機械臂式機器人的移動，對于手腕的靈活轉向和俯仰調整無法實現。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種機械臂式機器人，包括底座，還包括：

與所述底座旋轉連接的腰座回轉臺；

與所述腰座回轉臺俯仰連接的大臂組件；

通過肩部關節與所述大臂組件俯仰連接的小臂組件；及

與所述小臂組件俯仰連接的手腕組件，所述手腕組件通過兩相互垂直的錐齒輪驅動旋轉，其中第一錐齒輪與所述手腕組件的手掌固定圈連接，第二錐齒輪受第一電機驅動運轉。

由上，擺脫橫梁、豎梁的束縛，小臂組件、大臂組件之間可任意轉動，且手腕組件可以旋轉，增加了機器人的靈活性。

其中，所述手腕組件包括一三通結構外殼，該外殼的頂部端口容納所述手掌固定圈和第一錐齒輪；

該外殼的其中一個底部端口容納所述第二錐齒輪，該外殼的另一個底部端口與一轉軸輸出端連接，所述第二錐齒輪和轉軸分別受一電機驅動運轉。

由上，通過第二錐齒輪軸驅動第一齒輪旋轉，從而帶動手掌固定端旋轉，即可以實現手腕的旋轉；通過轉軸驅動手腕組件整體進行俯仰運動，由此可增加機械臂的靈活度。

其中，所述第二錐齒輪與第二轉軸的輸出端連接，所述第二轉軸的輸入端連接第一大帶輪，所述第一大帶輪通過第一同步帶連接第一小帶輪，所述第一小帶輪與第一電機的輸出軸連接。

由上，通過第一電機即可驅動第二錐齒輪轉動，以驅動腕部組件旋轉。

其中，所述轉軸的輸入端連接第二大帶輪，所述第二大帶輪通過第二同步帶連接第二小帶輪，所述第二小帶輪與第二電機的輸出軸連接。

由上，通過第二電機即可驅動轉軸轉動，從而帶動手腕組件整體進行俯仰運動。

其中，所述腰座回轉臺包括一腔體，在所述腔體內安裝有第三電機，所述第三電機的定子與所述底座連接，第三電機的轉子通過一法蘭盤固定于所述腰座回轉臺的腔體開口處。

由上，第三電機驅動法蘭盤運轉，從而使法蘭盤帶動腰座回轉臺旋轉，從而實現任意角度的控制。

其中，所述腰座回轉臺還包括一圓形通孔，所述圓形通孔所在的平面與所述腔體所在的平面相互垂直；

在所述圓形通孔處固定有第四電機，所述第四電機的轉子與所述大臂組件的近端連接，第四電機的定子與所述腰座回轉臺的圓形通孔連接。

由上，第四電機直接驅動大臂組件的俯仰運動，從而使機械臂可以進行任意角度的俯仰調整。

其中，所述肩部關節包括第一圓形通孔用以容納有第四電機，所述第四電機的定子與所述大臂組件的遠端連接，所述第四電機的轉子與所述圓形通孔連接。

由上，第四電機直接驅動肩部關節的俯仰運動，從而使機械臂可以進行任意角度的俯仰調整。

其中，在大臂組件以及小臂組件的側壁上，裝配有太陽能電池板模塊，與所述電機電連接。

由上，通過綠色能源即可實現對于機器人驅動所需電能的獲取。

附圖說明

圖1為機械臂式機器人的結構示意圖；

圖2為機械臂式機器人的各部件爆炸圖；

圖3為小臂組件和手腕組件部分的爆炸圖。

具體實施方式

下面參見圖1～圖3對本實用新型所述的機械臂式機器人進行詳細說明。本申請機械臂式機器人包括依次轉動連接的底座100，腰座回轉臺200、大臂組件300、肩部關節400、小臂組件500和手腕組件600。