[實(shí)用新型]機(jī)械臂式機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720740793.X
• 申請(qǐng)日: 2017-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN207309941U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志強(qiáng);胡恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué);康正自動(dòng)化裝備（固安）有限公司;安盛機(jī)器人技術(shù)（盤錦）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營(yíng),張煥亮

1.一種機(jī)械臂式機(jī)器人，包括底座(100)，其特征在于，還包括：

與所述底座(100)旋轉(zhuǎn)連接的腰座回轉(zhuǎn)臺(tái)(200)；

與所述腰座回轉(zhuǎn)臺(tái)(200)俯仰連接的大臂組件(300)；

通過(guò)肩部關(guān)節(jié)(400)與所述大臂組件(300)俯仰連接的小臂組件(500)；及

與所述小臂組件(500)俯仰連接的手腕組件(600)，所述手腕組件(600)通過(guò)兩相互垂直的錐齒輪驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，其中第一錐齒輪與所述手腕組件(600)的手掌固定圈連接，第二錐齒輪受第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，所述手腕組件(600)包括一三通結(jié)構(gòu)外殼(627)，該外殼(627)的頂部端口容納所述手掌固定圈和第一錐齒輪；

該外殼(627)的其中一個(gè)底部端口容納所述第二錐齒輪，該外殼(627)的另一個(gè)底部端口與一轉(zhuǎn)軸(620)輸出端連接，所述第二錐齒輪和轉(zhuǎn)軸(620)分別受一電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，所述第二錐齒輪與一第二轉(zhuǎn)軸(610)的輸出端連接，所述第二轉(zhuǎn)軸(610)的輸入端連接第一大帶輪(608)，所述第一大帶輪(608)通過(guò)第一同步帶(607)連接第一小帶輪(605)，所述第一小帶輪(605)與第一電機(jī)的輸出軸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸(620)的輸入端連接第二大帶輪(621)，所述第二大帶輪(621)通過(guò)第二同步帶(622)連接第二小帶輪(619)，所述第二小帶輪(619)與第二電機(jī)的輸出軸連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，所述腰座回轉(zhuǎn)臺(tái)(200)包括一腔體，在所述腔體內(nèi)安裝有第三電機(jī)(201)，所述第三電機(jī)(201)的定子與所述底座(100)連接，第三電機(jī)(201)的轉(zhuǎn)子通過(guò)一法蘭盤(204)固定于所述腰座回轉(zhuǎn)臺(tái)(200)的腔體開口處。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，所述腰座回轉(zhuǎn)臺(tái)(200)還包括一圓形通孔，所述圓形通孔所在的平面與所述腔體所在的平面相互垂直；

在所述圓形通孔處固定有第四電機(jī)(205)，所述第四電機(jī)(205)的轉(zhuǎn)子與所述大臂組件(300)的近端連接，第四電機(jī)(205)的定子與所述腰座回轉(zhuǎn)臺(tái)(200)的圓形通孔連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，所述肩部關(guān)節(jié)(400)包括第一圓形通孔(401)用以容納有第四電機(jī)(402)，所述第四電機(jī)(402)的定子與所述大臂組件(300)的遠(yuǎn)端連接，所述第四電機(jī)(402)的轉(zhuǎn)子與所述圓形通孔(401)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7任一所述的機(jī)械臂式機(jī)器人，其特征在于，在大臂組件(300)以及小臂組件(500)的側(cè)壁上，裝配有太陽(yáng)能電池板模塊，與所述電機(jī)電連接。