[實用新型]碼垛機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720739939.9
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN207373150U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 張志強
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學;康正自動化裝備（固安）有限公司;安盛機器人技術（盤錦）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B65G61/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;張煥亮

1.一種碼垛機器人，其特征在于，包括，底座(100)；

與所述底座(100)旋轉(zhuǎn)連接的腰座回轉(zhuǎn)臺(200)；

所述腰座回轉(zhuǎn)臺(200)內(nèi)設置有驅(qū)動機構，用于驅(qū)動大臂組件(300)在垂直和水平方向移動；

與所述大臂組件(300)轉(zhuǎn)動連接的手腕組件(400)；

所述腰座回轉(zhuǎn)臺(200)通過一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構包括：

裝配于所述腰座回轉(zhuǎn)臺(200)內(nèi)的第一電機(110)；

減速機，其殼體與一轉(zhuǎn)軸(105)連接，所述轉(zhuǎn)軸(105)與所述腰座回轉(zhuǎn)臺(200)連接；

所述減速機的輸入軸(108)固定一同步帶輪(109)，該同步帶輪(109)通過同步帶與所述第一電機(110)的輸出軸相連。

2.根據(jù)權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，用于驅(qū)動大臂組件(300)在垂直方向移動的驅(qū)動機構包括：

第二電機(309)，其輸出軸在垂直方向連接第一帶輪(305)；

轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)動連接第二帶輪(304)，所述第二帶輪(304)和所述第一帶輪(305)間連接同步帶；

所述轉(zhuǎn)軸通過第一轉(zhuǎn)動機構連接于大臂組件(300)中的后大臂。

3.根據(jù)權利要求2所述的碼垛機器人，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動機構包括：

在垂直方向上對稱設置的兩個第一導軌(301)；

第一滾珠絲杠(303)，分別固定于所述兩個第一導軌(301)上，與所述轉(zhuǎn)軸連接；

所述第一滾珠絲杠(303)上的滾珠絲杠螺母(308)連接于一螺母背板連接件(311)，所述螺母背板連接件(311)與一垂直方向移動的背板(313)相連接；

該垂直方向移動的背板(313)與大臂組件(300)中的后大臂固定連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，用于驅(qū)動大臂組件(300)在水平方向移動的驅(qū)動機構包括：

第三電機(323)，其輸出軸在水平方向連接第三帶輪(326)；

第二轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)動連接第四帶輪(325)，所述第四帶輪(325)和所述第三帶輪(326)間連接同步帶；

所述第二轉(zhuǎn)軸通過第二轉(zhuǎn)動機構連接于大臂組件(300)中的前大臂。

5.根據(jù)權利要求4所述的碼垛機器人，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)動機構包括：

在水平方向上對稱設置兩個第二導軌(321)；

第二滾珠絲杠(327)，分別固定于所述兩個第二導軌(321)上，與所述第二轉(zhuǎn)軸連接；

所述第二滾珠絲杠(327)上的滾珠絲杠螺母(328)連接于第二螺母背板連接件(329)上，所述第二螺母背板連接件(329)與一水平方向移動的背板(330)相連接；

該水平方向移動的背板(330)與大臂組件(300)中的前大臂固定連接。

6.根據(jù)權利要求3或5所述的碼垛機器人，其特征在于，所述腰座回轉(zhuǎn)臺(200)內(nèi)部還包括一腰座回轉(zhuǎn)臺支架(220)，所述驅(qū)動大臂組件(300)在垂直方/水平向移動的驅(qū)動機構固定于所述腰座回轉(zhuǎn)臺支架(220)上。