[實用新型]碼垛機器人

有效

• 申請號: 201720739939.9
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN207373150U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 張志強
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學;康正自動化裝備（固安）有限公司;安盛機器人技術（盤錦）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B65G61/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;張煥亮

本實用新型提供了一種碼垛機器人，包括，底座；與所述底座旋轉連接的腰座回轉臺；所述腰座回轉臺內設置有驅動機構，用于驅動與所述腰座回轉臺連接的大臂組件在垂直/水平方向移動；與所述大臂組件轉動連接的手腕組件。由上，將驅動大臂組件運行的驅動機構設置于腰座回轉臺內部，由此避免了將其暴露在外的缺陷。且由于其設置在內部，必然無法采用手動控制，即驅動機構設采用自動控制的方式對大臂組件進行控制，提高了碼垛機器人的自動化程度。

技術領域

本實用新型涉及一種碼垛機器人。

背景技術

隨著我國經濟的持續發展，機器人在工業領域的應用越來越廣泛，特別在碼垛、噴涂和搬運等行業應用廣泛。碼垛機器人主要用于產品的碼垛，能夠將產品按照要求進行堆放。

對應中國申請號為201410756102.6的一種變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構，其驅動部件需要人工輔助進行操作，操作起來耗時費力。并且驅動部件暴露在外，容易損壞。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種碼垛機器人，包括，底座；

與所述底座旋轉連接的腰座回轉臺；

所述腰座回轉臺內設置有驅動機構，用于驅動與所述腰座回轉臺連接的大臂組件在垂直/水平方向移動；

與所述大臂組件轉動連接的手腕組件。

由上，將驅動大臂組件運行的驅動機構設置于腰座回轉臺內部，由此避免了將其暴露在外的缺陷。且由于其設置在內部，必然無法采用手動控制，即驅動機構設采用自動控制的方式對大臂組件進行控制，提高了碼垛機器人的自動化程度。

其中，所述腰座回轉臺通過一旋轉驅動機構驅動旋轉；

所述旋轉驅動機構包括：

裝配于所述腰座回轉臺內的第一電機；

減速機，其殼體與一轉軸連接，所述轉軸與所述腰座回轉臺相連；

減速機的輸入軸固定一同步帶輪，該同步帶輪通過同步帶與所述第一電機的輸出軸相連，

由上，通過第一電機的轉動，帶動同步帶輪、同步帶以及減速機轉軸的傳動，最終實現腰座回轉臺的旋轉轉動。

其中，用于驅動大臂組件在垂直方向移動的驅動機構包括：

第二電機，其輸出軸在垂直方向連接第一帶輪；

轉軸，轉動連接第二帶輪，所述第二帶輪和所述第一帶輪間連接同步帶；

所述轉軸通過第一轉動機構連接于大臂組件中的后大臂。

由上，通過第二電機的運行，帶動同步帶輪運轉，同步帶輪將動能傳遞至軸承，使其轉動。軸承的轉動使第一轉動機構帶動大臂組件的后大臂在垂直方向移動。

其中，所述第一轉動機構包括：

在垂直方向上對稱設置的兩第一導軌；

第一滾珠絲杠，分別固定于所述兩第一導軌上，與所述轉軸連接；

所述第一滾珠絲杠上的滾珠絲杠螺母連接于一螺母背板連接件，所述螺母背板連接件與一垂直方向的背板相連接；

該垂直方向的背板與大臂組件中的后大臂固定連接。

由上，通過第一滾珠絲杠轉動，最終使第一滾珠絲杠上的滾珠絲杠螺母上/下運行，由此通過垂直方向的背板帶動大臂組件中的后大臂垂直方向上運動。

其中，用于驅動大臂組件在水平方向移動的驅動機構包括：

第三電機，其輸出軸在水平方向連接第三帶輪；