[實(shí)用新型]帶行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的新型舵輪驅(qū)動(dòng)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720739862.5
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN206914137U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳法林
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州智輪科技有限公司
• 主分類號(hào): B60K17/04
• 分類號(hào): B60K17/04;B60K1/00;B62D5/04;F16H1/46;F16H1/32
• 代理公司: 深圳市合道英聯(lián)專利事務(wù)所(普通合伙)44309
• 代理人: 廉紅果,李曉菲

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種驅(qū)動(dòng)裝置，具體來說，涉及一種用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的帶行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的舵輪驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

AGV小車(Automated Guided Vehicle)即為“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，俗稱“無人搬運(yùn)車”，其是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，并能夠沿預(yù)先設(shè)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的承重型運(yùn)輸車。在工業(yè)運(yùn)輸中，AGV小車由于依靠蓄電池為其動(dòng)力來源而不需要駕駛員而得到廣泛應(yīng)用。尤其是在柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)中，AGV小車成為了物流自動(dòng)運(yùn)輸?shù)挠行Чぞ摺５乾F(xiàn)有技術(shù)中AGV小車還存在以下缺陷：1)通過在驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)置減速箱對(duì)舵輪驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行減速制動(dòng)，由于減速箱的體積通常較大，而且減速箱一般設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)，就會(huì)造成舵輪驅(qū)動(dòng)裝置的整體體積較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，影響了舵輪驅(qū)動(dòng)裝置的應(yīng)用場合以及增加了舵輪驅(qū)動(dòng)裝置的生產(chǎn)成本；2)AGV小車的舵輪驅(qū)動(dòng)裝置通常采用驅(qū)動(dòng)器+有刷電機(jī)+固定速比減速器的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其中有刷電機(jī)的可靠性較低、體積較大、維護(hù)成本高，固定速比減速器的減速傳遞效果不佳，導(dǎo)致舵輪驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行不穩(wěn)定；3)AGV小車采用差速轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向行駛，差速轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置是利用兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的差速比實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，差速轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)向效果差、轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性差，容易發(fā)生故障，成本高。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)以上的不足，本實(shí)用新型提供了一種體積占用空間小、結(jié)構(gòu)精簡、成本低廉，其在減速傳遞過程中達(dá)到更加柔和、連續(xù)、穩(wěn)定地將旋轉(zhuǎn)扭矩傳遞地驅(qū)動(dòng)輪，有效增加舵輪驅(qū)動(dòng)裝置的傳遞速比范圍的帶行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的新型舵輪驅(qū)動(dòng)裝置，它包括支撐板、設(shè)置在支撐板下方的驅(qū)動(dòng)總成、以及設(shè)置在支撐板上方的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)總成用于驅(qū)動(dòng)舵輪驅(qū)動(dòng)裝置在地面的滾動(dòng)行走，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用于控制所述驅(qū)動(dòng)總成進(jìn)行轉(zhuǎn)彎換向行走，其特征在于：所述舵輪驅(qū)動(dòng)裝置還包括行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于將驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)扭矩以一定的速比傳遞到所述驅(qū)動(dòng)總成，所述驅(qū)動(dòng)總成包括驅(qū)動(dòng)輪安裝支架、驅(qū)動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝支架固定設(shè)置在所述支撐板上，所述驅(qū)動(dòng)輪通過所述行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述驅(qū)動(dòng)輪安裝支架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在所述驅(qū)動(dòng)輪安裝支架上，且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述支撐板平行，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端連接，以使得所述行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)扭矩以一定的速比傳遞到所述驅(qū)動(dòng)輪，并帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪滾動(dòng)行走。

為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述行星減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括由一級(jí)行星齒輪組件、傳動(dòng)齒輪軸、三級(jí)行星齒輪組件以及二級(jí)行星齒輪組件組成的內(nèi)行星輪組件，所述一級(jí)行星齒輪組件、三級(jí)行星齒輪組件以及二級(jí)行星齒輪組件依次并排設(shè)置，所述三級(jí)行星齒輪組件設(shè)置在一級(jí)行星齒輪組件與二級(jí)行星齒輪組件之間，所述傳動(dòng)齒輪軸依次穿設(shè)于一級(jí)行星齒輪組件、三級(jí)行星齒輪組件以及二級(jí)行星齒輪組件的中央位置，以使得一級(jí)行星齒輪組件、三級(jí)行星齒輪組件以及二級(jí)行星齒輪組件保持同軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)并依次傳遞旋轉(zhuǎn)扭矩；

所述一級(jí)行星齒輪組件包括輸入端太陽齒輪、至少三個(gè)一級(jí)行星小齒輪、一級(jí)行星架和一級(jí)行星內(nèi)齒圈，所述輸入端太陽齒輪與電機(jī)輸出軸固定連接，每個(gè)所述一級(jí)行星小齒輪分別樞設(shè)于一級(jí)行星架上的行星齒輪軸上，所述一級(jí)行星內(nèi)齒圈套設(shè)在各一級(jí)行星小齒輪以及一級(jí)行星架的外圍，所述輸入端太陽齒輪設(shè)置在一級(jí)行星內(nèi)齒圈內(nèi)，所述輸入端太陽齒輪與每個(gè)一級(jí)行星小齒輪嚙合，同時(shí)每個(gè)一級(jí)行星小齒輪均與一級(jí)行星內(nèi)齒圈嚙合；所述傳動(dòng)齒輪軸用于在多級(jí)行星齒輪之間傳遞旋轉(zhuǎn)扭矩，所述傳動(dòng)齒輪軸的右端部與一級(jí)行星架固定連接，以使得傳動(dòng)齒輪軸跟隨一級(jí)行星架保持同步旋轉(zhuǎn)；

所述三級(jí)行星齒輪組件包括三級(jí)太陽齒輪、至少三個(gè)三級(jí)行星小齒輪、三級(jí)行星架和三級(jí)行星內(nèi)齒圈，所述三級(jí)太陽齒輪與傳動(dòng)齒輪軸樞接，以使得三級(jí)太陽齒輪與傳動(dòng)齒輪軸保持同軸而不同步旋轉(zhuǎn)，每個(gè)所述三級(jí)行星小齒輪分別樞設(shè)于三級(jí)行星架上的行星齒輪軸上，所述三級(jí)行星內(nèi)齒圈套設(shè)在每個(gè)三級(jí)行星小齒輪以及三級(jí)行星架的外圍，所述三級(jí)太陽齒輪設(shè)置在三級(jí)行星內(nèi)齒圈的套孔內(nèi)，所述三級(jí)太陽齒輪與每個(gè)三級(jí)行星小齒輪嚙合，每個(gè)三級(jí)行星小齒輪均與三級(jí)行星內(nèi)齒圈嚙合，所述三級(jí)行星內(nèi)齒圈的一側(cè)與一級(jí)行星內(nèi)齒圈固定連接；