[實用新型]一種可全向行走車輪

有效

• 申請號: 201720736768.4
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN206983727U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 高志剛;黃立君;聶秋祥;曹青松
• 申請（專利權）人: 江西科技學院
• 主分類號: B60K17/04
• 分類號: B60K17/04;B60B19/12
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 吳稱生

技術領域

本實用新型涉及車輛工程領域，具體涉及一種可全向行走車輪，適用于運載設備上實現全方位行走。

背景技術

在某些轉運空間有限、作業通道狹窄的環境中，運載設備轉向通過改變導向車輪的偏轉方向從而轉向會使得其轉彎半徑變得過大。因此為使得運載設備能夠全方位行走，多采用麥克納姆輪，其結構雖簡單緊湊，但其控制方式復雜，方向控制需解耦，且由于結構問題，載重能力差，路面適應性差。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，提供一種可全向行走車輪，通過調節異形輪胎的自轉與繞傳動軸旋轉的轉速差，從而實現全向行走，該結構簡單，操作方便。

本實用新型采用的技術方案為：一種可全向行走車輪，其特征在于，包括傳動軸，輪轂，異形輪胎，行星架，調速電機，異形輪胎驅動齒輪，行星架齒輪，電機齒輪，傳動軸齒輪和軸承，所述異形輪胎設于傳動軸兩側，傳動軸一端與輪轂連接，另一端與傳動軸齒輪連接；異形輪胎連接有異形輪胎驅動齒輪，異形輪胎驅動齒輪與行星架齒輪嚙合，行星架齒輪設于行星架上；調速電機和與調速電機連接的電機齒輪設于傳動軸一側，電機齒輪一端與傳動軸齒輪嚙合，另一端與行星架齒輪嚙合。

進一步地優選，所述行星架通過軸承設于傳動軸上。

進一步地優選，所述異形輪胎包括轉軸和輪胎本體，轉軸與異形輪胎驅動齒輪連接，轉軸與輪轂轉動連接。

進一步地優選，所述異形輪胎為橢形狀且均傾斜安裝于輪轂上，異形輪胎環形分布于輪轂上。

進一步地優選，所述調速電機固定于行星架上。

本實用新型的有益效果為：本實用新型結構簡單緊湊，操作方便，內置一個調速電機，通過控制傳動軸與行星架的轉速，調節異形輪胎的自轉與繞傳動軸旋轉的轉速差，從而實現全向行走。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型中異形輪胎的展開圖。

圖示說明：1-傳動軸，2-輪轂，3-異形輪胎，4-行星架，5-調速電機，6-異形輪胎驅動齒輪，7-行星架齒輪，8-電機齒輪，9-傳動軸齒輪，10-軸承，a-與地面接觸部分

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型作進一步地說明。

一種可全向行走車輪，包括傳動軸1，輪轂2，異形輪胎3，行星架4，調速電機5，異形輪胎驅動齒輪6，行星架齒輪7，電機齒輪8，傳動軸齒輪9和軸承10，所述異形輪胎3設于傳動軸1兩側，傳動軸1一端與輪轂2連接，另一端與傳動軸齒輪9連接；異形輪胎3連接有異形輪胎驅動齒輪6，異形輪胎驅動齒輪6與行星架齒輪7嚙合，行星架齒輪7設于行星架4上；調速電機5和與調速電機5連接的電機齒輪8設于傳動軸1一側，電機齒輪8一端與傳動軸齒輪9嚙合，另一端與行星架齒輪7嚙合。

行星架4通過軸承10設于傳動軸1上。調速電機5固定于行星架上。

異形輪胎3包括轉軸和輪胎本體，轉軸與異形輪胎驅動齒輪6連接，轉軸與輪轂2轉動連接。異形輪胎為橢形狀且均傾斜安裝于輪轂2上，異形輪胎環形分布于輪轂2上。

該裝置具體工作原理如下：

當動力由經傳動軸1輸出時，若調速電機5不轉動，傳動軸1齒輪與電機齒輪8繞自身軸線轉速為0，即作為一個整體，繞傳動軸1公轉；行星架齒輪7同樣轉速為零，異形輪胎驅動齒輪6因與行星架齒輪7相嚙轉速也為零，異形輪胎3繞傳動軸1中心軸轉動，自身轉速為零，車輪向前或向后運動。

當動力由經傳動軸1輸出時，若調速電機5轉動，傳動軸1齒輪與電機齒輪8也繞自身軸線轉動，行星架齒輪7同樣轉繞自身軸線轉動，異形輪胎驅動齒輪6因與行星架齒輪7相嚙轉速開始轉動，同時異形輪胎3繞傳動軸轉動，使得異形輪胎既繞動傳動軸轉動，同時也繞自身轉軸向轉動，異型輪胎繞自身轉軸的轉速與轉向，由調速電機5設定的轉速與轉向決定。如圖2所示，設定調速電機5轉速于一定值，當傳動軸1轉向由下至上，異形輪胎3的轉向由下至上，會使得異形輪胎與地面接觸區域即圖2中的a位置，由右向左運動，從而驅動車輪由左至右轉動。當改變調速電機5設定的轉速與轉向時，車輪可以實現全向行走。

以上所述僅表達了本實用新型的優選實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形、改進及替代，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。