[實用新型]一種運料機器人的多關節型機械手

有效

• 申請號: 201720729519.2
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN206925859U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 王源源;李佳;劉懌欣;覃林松
• 申請（專利權）人: 重慶凌慧科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司11340
• 代理人: 馬冬新

1.一種運料機器人的多關節型機械手，包括主桿(1)、電機(2)、爪手架(9)、氣缸(10)、第一活動桿(13)和橡膠塊(16)，其特征在于：所述主桿(1)外部固定有變速箱(3)，且變速箱(3)下方連接有絲桿(4)，所述電機(2)下方安裝有絲桿(4)，所述絲桿(4)外部連接有關節套(5)，且關節套(5)左側安裝有第一關節(6)，所述第一關節(6)左側設置有第二關節(7)，所述第二關節(7)下方安裝有軸桿(8)，且軸桿(8)上方連接有電機(2)，所述爪手架(9)上方設置有軸桿(8)，所述氣缸(10)外部固定有爪手架(9)，且氣缸(10)下方連接有活塞柱(11)，所述活塞柱(11)底部安裝有活動板(12)，所述第一活動桿(13)上下兩側分別鉸接有活動板(12)和第二活動桿(14)，所述第二活動桿(14)下方連接有夾頭(17)，且夾頭(17)上方設置有導向桿(15)，所述導向桿(15)上方連接有爪手架(9)。

2.根據權利要求1所述的一種運料機器人的多關節型機械手，其特征在于：所述關節套(5)與主桿(1)的連接方式為滑動連接，且滑動的行程與絲桿4的長度相等。

3.根據權利要求1所述的一種運料機器人的多關節型機械手，其特征在于：所述第一關節(6)和第二關節(7)均包括電機(2)和變速箱(3)，且電機(2)下方連接有變速箱(3)。

4.根據權利要求1所述的一種運料機器人的多關節型機械手，其特征在于：所述爪手架(9)通過軸桿(8)與第二關節(7)形成轉動結構，且轉動范圍為0-360°。

5.根據權利要求1所述的一種運料機器人的多關節型機械手，其特征在于：所述夾頭(17)外部設置有橡膠塊(16)，且橡膠塊(16)的外形尺寸與夾頭(17)的外形尺寸相吻。