[實用新型]給機器人送料定位機構

有效

• 申請號: 201720729044.7
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN206912789U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 鄭永淼;王永進;王淇;劉輝;焦永俊;張魏武
• 申請（專利權）人: 浙江百信機器人股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/18
• 分類號: B23Q7/18;B23Q7/10;B23Q7/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所53113
• 代理人: 錢磊

技術領域

本實用新型涉及一種給機器人送料定位機構。

背景技術

目前，在汽車燃油泵的泵蓋等圓柱體工件的機械生產加工過程中，通常使用機器人進行上下料，機器人可以通過設定，由PLC控制幾個固定點的抓取或者放下零件，機器人對出料位置精度要求很高；但由于這類圓柱體工件具有較為規整的外圓周面，加工面上設有一個沿轉軸圓周方向延伸的弧形流道和一個耦合到弧形流道的通孔(例如圖2、圖3所示的零件)，機器人難以將所有工件的外圓周面旋轉到相同的方向上，而機床對這類產品的加工是有精確位置要求的，不然會造成產品在加工過程中被破壞，而人為監控干預，又造成生產效率的降低，不能滿足現代生產精確、高效的要求。目前現有的生產也用到一些定位機構，但是精準度和自動化程度均達不到生產需求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種自動化程度高、快速高效、定位準確的給機器人送料定位機構。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：一種給機器人送料定位機構，包括底座機架，所述底座機架上設有若干套送料機構和一套定位裝置，所述送料機構和定位裝置均由PLC控制協調完成送料過程，其特征在于：所述送料機構包括振動盤和矩形的振動盤固定板，所述振動盤固定于振動盤固定板上，所述振動盤的出料口連接一個擋料送料滑塊，所述擋料送料滑塊安裝于一個機箱上，且由機箱內的第一推拉氣缸驅動，所述擋料送料滑塊包括送料槽和擋料部，所述擋料送料滑塊對應出料口的側壁上設有一個開口，所述開口邊的機箱上設有一個感應待加工零件的傳感器，所述振動盤固定板的下端面的四個底角處均設有錐度套，所述底座機架的上端面對應錐度套的位置均固定設有相匹配的錐度銷，所述振動盤固定板通過錐度銷套裝固定于底座機架上，所述定位裝置包括伺服電機、伺服電機固定架、伺服旋轉定位頭、第二推拉氣缸、激光頭和氣缸固定架，所述伺服電機安裝于伺服電機固定架上，所述伺服旋轉定位頭安裝于伺服電機上，且伺服旋轉定位頭上端面設有零件安裝槽，所述氣缸固定架固定于伺服電機固定架上部的側壁上，所述第二推拉氣缸安裝于氣缸固定架，所述激光頭由第二推拉氣缸驅動，且設置于伺服旋轉定位頭的上方。

作為優選的技術方案，一種給機器人送料定位機構的定位方法，包括以下步驟：

a.將裝有待加工零件的振動盤通過振動盤固定板上的錐度套安裝于底座機架上的錐度銷上，完成出料高度的定位；

b.振動盤將零件送到擋料送料滑塊的送料槽內，傳感器感應到零件，將信號傳給PLC,PLC控制第一推拉氣缸推動擋料送料滑塊橫向移動到指定出料位置，擋料送料滑塊的擋料部擋住振動盤的出料口，完成出料位置的定位，同時PLC 控制機器人抓取指定出料位置上送料槽內的零件，然后放在伺服旋轉定位頭的零件安裝槽內；

c.放下零件后，機器人給PLC發信號，PLC控制第二推拉氣缸推出激光頭；

d.激光頭將激光照射到零件加工面上與通孔沿轉軸圓周方向延伸的任一一點上后，發信號給PLC，PLC控制伺服電機順時針旋轉；

e.當激光照射到零件內的通孔邊緣時，一部分激光照射到通孔內，激光測量距離增加量達到設定值時，然后激光頭立即發信號給PLC，在PLC控制下，伺服電機停止旋轉同時第二推拉氣缸縮回，完成旋轉定位。

作為優選的技術方案，所述振動盤固定板的下端面的四個底角均設有與錐度套相匹配的安裝槽，所述振動盤固定板對應錐度套的位置均設有若干螺紋孔和一個錐度銷穿出孔，所述錐度套和振動盤固定板螺紋連接。

作為優選的技術方案，所述第一推拉氣缸設置于擋料送料滑塊的下方且相互平行，所述第一推拉氣缸的輸出端與一個相垂直的方拉銷的下部卡合固定，所述方拉銷的上部與擋料送料滑塊固定連接。

作為優選的技術方案，所述振動盤固定板的上端面上對稱設有兩個把手扶手。

作為優選的技術方案，錐度套和錐度銷采用經過淬火處理的CR12MOV模具鋼。

作為優選的技術方案，振動盤固定板采用鋁板。

作為優選的技術方案，所述送料機構為兩套。