[實用新型]一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201720724625.1
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN207734337U
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 徐振華
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本實用新型公開一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，包括可穿戴的背板、可拆卸地設置于背板底部的連接件、與連接件的末端轉動連接的髖關節運動機構、與髖關節運動機構的末端轉動連接的膝關節運動機構，以及與膝關節運動機構的末端轉動連接的踝關節運動機構；髖關節運動機構的內側壁上設置有用于固定患者大腿部位的第一綁帶，膝關節運動機構的內側壁上設置有用于固定患者小腿部位的第二綁帶，踝關節運動機構上設置有用于支撐患者腳掌的支撐板。如此，本實用新型中的髖關節運動機構、膝關節運動機構、踝關節運動機構三者的共同配合運動，幾乎覆蓋了正常人體下肢運動的所有運動機能，同步帶動患者的下肢進行運動后，即可提高康復訓練效果。

技術領域

本實用新型涉及醫療設備技術領域，特別涉及一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人。

背景技術

隨著醫療技術的發展，越來越多的醫療設備已得到廣泛使用。

醫療設備的種類繁多，一般包括診斷設備類、治療設備類及輔助設備類。其中，診斷設備類可分為X射線診斷設備、超聲診斷設備、功能檢查設備、內窺鏡檢查設備、核醫學設備、實驗診斷設備及病理診斷裝備等；治療設備類可分為病房護理設備、手術設備、放射治療設備、核醫學治療設備、理化設備、激光設備、透析治療設備、體溫冷凍設備、急救設備等；輔助設備類可分為消毒滅菌設備、制冷設備、中心吸引及供氧系統、空調設備、制藥機械設備、血庫設備、醫用數據處理設備、醫用錄像攝影設備等。

康復機器人技術則是近年來迅速發展的一門新興機器人技術，是機器人技術在醫學領域的新應用，也是一種重要的輔助醫療設備。目前康復機器人已成為國際社會研究的熱點之一，對于中風、偏癱、下肢運動技能損傷等患者來說，下肢康復訓練機器人有著很好的治療效果。

目前，下肢康復訓練機器已經基本能夠實現對患者的靜態康復訓練，但是，由于人體下肢的組合運動在日常生活中多種多樣，現有技術中的下肢康復訓練機器人無法全面涵蓋下肢的正常機能活動，部分常規下肢運動可能得到良好的恢復效果，但是仍然對患者留有隱患，小部分下肢運動仍然無法順利完成，康復訓練的效果較差。

因此，如何使下肢康復訓練機器人的組合運動盡量全面覆蓋正常人的身體機能，提高康復訓練效果，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，能夠使組合運動盡量全面覆蓋正常人的身體機能，提高康復訓練效果。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，包括可穿戴的背板、可拆卸地設置于所述背板底部的連接件、與所述連接件的末端轉動連接的髖關節運動機構、與所述髖關節運動機構的末端轉動連接的膝關節運動機構，以及與所述膝關節運動機構的末端轉動連接的踝關節運動機構；所述髖關節運動機構的內側壁上設置有用于固定患者大腿部位的第一綁帶，所述膝關節運動機構的內側壁上設置有用于固定患者小腿部位的第二綁帶，所述踝關節運動機構上設置有用于支撐患者腳掌的支撐板。

優選地，所述髖關節運動機構包括與所述連接件的末端相連的第一轉軸，以及套設在所述第一轉軸上的第一傳動桿。

優選地，所述膝關節運動機構包括第二轉軸和套設在所述第二轉軸上的第二傳動桿，且所述第一傳動桿的末端套設在所述第二轉軸上。

優選地，所述踝關節運動機構具體為第三轉軸，所述第二傳動桿的末端套設在所述第三轉軸上，且所述支撐板的一端套設在所述第三轉軸上。

優選地，所述第一傳動桿的末端套設在所述第二轉軸的中間位置，所述第二傳動桿的首端套設在所述第二轉軸的兩端位置；所述第二傳動桿的末端套設在所述第三轉軸的中間位置，所述支撐板的一端套設在所述第三轉軸的兩端位置。

優選地，所述第一傳動桿和第二傳動桿均為可伸縮桿，且所述第一傳動桿和第二傳動桿的外壁上均設置有用于將其固定在當前伸縮長度位置的固鎖部件。