[實用新型]一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201720724625.1
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN207734337U
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 徐振華
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，包括可穿戴的背板(1)、可拆卸地設置于所述背板(1)底部的連接件(2)、與所述連接件的末端轉動連接的髖關節運動機構(3)、與所述髖關節運動機構(3)的末端轉動連接的膝關節運動機構(4)，以及與所述膝關節運動機構(4)的末端轉動連接的踝關節運動機構(5)；所述髖關節運動機構(3)的內側壁上設置有用于固定患者大腿部位的第一綁帶(6)，所述膝關節運動機構(4)的內側壁上設置有用于固定患者小腿部位的第二綁帶(7)，所述踝關節運動機構(5)上設置有用于支撐患者腳掌的支撐板(8)。

2.根據權利要求1所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，所述髖關節運動機構(3)包括與所述連接件(2)的末端相連的第一轉軸(301)，以及套設在所述第一轉軸(301)上的第一傳動桿(302)。

3.根據權利要求2所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，所述膝關節運動機構(4)包括第二轉軸(401)和套設在所述第二轉軸(401)上的第二傳動桿(402)，且所述第一傳動桿(302)的末端套設在所述第二轉軸(401)上。

4.根據權利要求3所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，所述踝關節運動機構(5)具體為第三轉軸，所述第二傳動桿(402)的末端套設在所述第三轉軸上，且所述支撐板(8)的一端套設在所述第三轉軸上。

5.根據權利要求4所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，所述第一傳動桿(302)的末端套設在所述第二轉軸(401)的中間位置，所述第二傳動桿(402)的首端套設在所述第二轉軸(401)的兩端位置；所述第二傳動桿(402)的末端套設在所述第三轉軸的中間位置，所述支撐板(8)的一端套設在所述第三轉軸的兩端位置。

6.根據權利要求5所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，所述第一傳動桿(302)和第二傳動桿(402)均為可伸縮桿，且所述第一傳動桿(302)和第二傳動桿(402)的外壁上均設置有用于將其固定在當前伸縮長度位置的固鎖部件(9)。

7.根據權利要求6所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，還包括設置于所述背板(1)上、用于調節所述連接件(2)的水平轉動角度的盆骨寬度調節器(10)。

8.根據權利要求1-7任一項所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，還包括設置于所述背板(1)上的控制器(11)，分別設置于所述髖關節運動機構(3)、膝關節運動機構(4)和踝關節運動機構(5)上并用于驅動自身運動的驅動電機(12)，且各所述驅動電機(12)均與所述控制器(11)信號連接。

9.根據權利要求8所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，所述髖關節運動機構(3)、膝關節運動機構(4)和踝關節運動機構(5)上均設置有姿態傳感器(13)，且所述姿態傳感器(13)與所述控制器(11)信號連接，以控制所述髖關節運動機構(3)、膝關節運動機構(4)和踝關節運動機構(5)的運動角度范圍處于安全范圍內。

10.根據權利要求9所述的可穿戴式下肢康復訓練外骨骼機器人，其特征在于，還包括設置于所述背板(1)上、用于對所述控制器(11)和驅動電機(12)供電的電源系統(14)，以及設置于所述背板(1)上、與所述控制器(11)信號連接的緊急開關(15)，且當所述緊急開關(15)觸發時，所述控制器(11)切斷所述電源系統(14)與所述驅動電機(12)的電路連接。