[實用新型]一種智能電動車縱側向集成控制平臺及車輛

有效

• 申請號: 201720723023.4
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN207457831U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 姜洪偉;何睿
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王加貴

1.一種智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述控制平臺包括：

傳感裝置，用于采集車輛周圍信息；

定位裝置，用于對車輛進行定位，獲取車輛當前的位置信息；

執行裝置，用于對車輛進行駕駛操縱；

主控制器，分別與所述傳感裝置、定位裝置及執行裝置連接，用于根據所述車輛周圍信息和車輛當前的位置信息確定車輛理論行駛參數，并發送至所述執行裝置，以控制車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述傳感裝置包括：

毫米波雷達，設置在車輛前方，與所述主控制器連接，用于采集車輛前方障礙物的距離、相對速度及角度；

相機，設置在車輛前方，用于采集車道線位置及前方障礙信息；

多線激光雷達，設置在車輛上方，用于采集車輛周圍360°全方位環境信息，形成車輛周圍點云電子地圖；

至少兩個單線激光雷達，分別設置在車輛前保險杠的左右兩側，用于采集車輛前方障礙物的距離和角度；

信號處理工控機，分別與所述相機、多線激光雷達、各單線激光雷達及主控制器連接，用于對所述相機采集的車道線位置及前方障礙信息、所述多線激光雷達的車輛周圍點云電子地圖、所述單線激光雷達采集的車輛前方障礙物的距離和角度進行識別和篩選，獲得有效信息并發送至所述主控制器。

3.根據權利要求1所述的智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述定位裝置包括：

電臺天線，用于接收衛星發出的固定基站的經緯度信息；

衛星天線，用于接收衛星發出的車輛位置經緯度信號；

慣性導航控制器，分別與所述電臺天線、衛星天線及主控制器連接，用于根據所述衛星發出的固定基站的經緯度信息和所述衛星發出的車輛位置經緯度信號確定車輛當前的位置信息，并發送至所述主控制器。

4.根據權利要求3所述的智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述慣性導航控制器包括：

誤差確定單元，用于將所述衛星發出的固定基站的經緯度信息與所述固定基站的實際經緯度信息相減，獲得經緯度誤差；

位置確定單元，用于將所述衛星發出的車輛位置經緯度信號與所述經緯度誤差相減，確定車輛當前的經緯度信息。

5.根據權利要求3所述的智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述慣性導航控制器還包括：

存儲單元，與所述主控制器連接，用于儲存車輛的運行狀態信息及姿態信息。

6.根據權利要求1所述的智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述控制平臺還包括：

車輛網關，與所述主控制器連接，向所述主控制器發送CAN總線信息，所述CAN總線信息包括制動主缸壓力、本車實際速度、輪轂驅動電機轉矩、輪轂驅動電機轉速、方向盤實際轉角。

7.根據權利要求1所述的智能電動車縱側向集成控制平臺，其特征在于，所述控制平臺還包括：

急?？刂崎_關，設置在所述主控制器與執行裝置之間，用于在車輛行駛異常時，切斷所述主控制器對執行裝置的控制，將自動駕駛模式切換為人工駕駛模式。

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛設置有根據權利要求1-7中任一項所述的智能電動車縱側向集成控制平臺。