[實用新型]一種彈性機械肌肉群

有效

• 申請號: 201720710198.1
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN206937306U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 常家東;王海霞;岳遂錄;鄒武;趙海軍;賈貴西
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司11019
• 代理人: 壽寧,張華輝

技術領域

本實用新型屬于機械肌肉技術領域，特別是涉及一種彈性機械肌肉群。

背景技術

在實際中應用中，目前機器人的機械臂主要是通過電動機、氣動和液壓三種驅動方式來實現往復運動，進而實現各種功能，但由于其結構決定了尺寸不可能實現小型化和微型化，因此在小微型機器人上的應用受到限制。此外，現有機器人的運動精度不高、運動方式僵硬，難以實現精細化、精準化的操作。有鑒于上述現有機械臂存在的問題，本發明人基于從事此類產品設計制造多年的實際經驗和專業知識，積極加以研究創新，以期創設一種新型結構的機械肌肉，能夠解決現有存在的問題，使其更具有實用性。經過不斷研究、設計，并反復試作樣品后及改進后，終于創設出具有實用性的本實用新型。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有機械肌肉存在的缺陷，而提出一種可以實現機械肌肉微型化的彈性機械肌肉群，并將其應用于小微型機器人上以實現精度高的靈活作業，從而更加適于實用。

本實用新型的目的及解決其技術問題是采用以下技術方案來實現。依據本實用新型提出的一種彈性機械肌肉群，包括控制器和兩個肌肉索連接器，所述的兩個肌肉索連接器之間并聯設置有若干條彈性機械肌肉索，每條彈性機械肌肉索由若干個彈性機械肌肉單元串聯而成，且每條彈性機械肌肉索的兩端設有第一總接線端和第二總接線端；所述多條彈性機械肌肉索的第一總接線端均在其中一個肌肉索連接器內并聯設置、第二總接線端在另一個肌肉索連接器內并聯設置，且第一總接線端、第二總接線端分別與控制器連接。

較佳的，所述彈性機械肌肉單元包括通過柔性限位膜連接的動磁鋼與軟鐵芯，該動磁鋼與軟鐵芯之間卡置有傾斜截面彈簧，且該動磁鋼、軟鐵芯上均凸設有單元連接器，該單元連接器用于連接相鄰的兩個彈性機械肌肉單元；所述軟鐵芯沿圓周方向開設有凹槽，該凹槽內水平繞設設有勵磁線圈；若干個彈性機械肌肉單元上的勵磁線圈的一端并聯形成第一總接線端，另一端并聯形成第二總接線端。

較佳的，所述柔性限位膜由彈性橡膠制成。

借由上述技術方案，本實用新型提出的一種彈性機械肌肉群通過控制器來控制電流控制信號的變化，進一步控制勵磁線圈產生不同強度的磁場，磁場吸引動磁鋼從而產生收縮力使彈性機械肌肉單元產生位移，進而使彈性機械肌肉索產生位移，最終使整個彈性機械肌肉群產生位移。本實用新型的彈性機械肌肉群由成千上萬彈性機械肌肉單元組合而成，能實現高精度的靈活作業，并且其結構簡單，可大批量小型化量產，對微型機器人領域的發展具有重要意義。

上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能更清楚了解本實用新型的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為讓本實用新型的上述和其他目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型中機械肌肉索的結構示意圖。

圖3是本實用新型中機械肌肉單元的結構示意圖。

【主要元件符號說明】

1：彈性機械肌肉單元

11：動磁鋼

12：單元連接器

13：柔性限位膜

14：傾斜截面彈簧

15：軟鐵芯 151：凹槽

16：勵磁線圈

2：彈性機械肌肉索21：第一總接線端22：第二總接線端

3：肌肉索連接器

4：控制器

具體實施方式

為更進一步闡述本實用新型為達成預定發明目的所采取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對依據本實用新型提出的一種彈性機械肌肉單元其具體實施方式、結構、特征及其功效，詳細說明如后。

請參閱圖1，本實用新型的一種彈性機械肌肉群，包括控制器4和兩個肌肉索連接器3，所述的兩個肌肉索連接器3之間并聯設置有若干條彈性機械肌肉索2，每條彈性機械肌肉索2由若干個彈性機械肌肉單元1串聯而成，且每條彈性機械肌肉索2的兩端設有第一總接線端21和第二總接線端22；所述多條彈性機械肌肉索2的第一總接線端21均在其中一個肌肉索連接器3內并聯設置、第二總接線端22在另一個肌肉索連接器3內并聯設置，且第一總接線端21、第二總接線端22分別與控制器4連接。