[實用新型]一種彈性機械肌肉群

有效

• 申請號: 201720710198.1
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN206937306U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 常家東;王海霞;岳遂錄;鄒武;趙海軍;賈貴西
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司11019
• 代理人: 壽寧,張華輝

1.一種彈性機械肌肉群，其特征在于包括控制器(4)和兩個肌肉索連接器(3)，所述兩個肌肉索連接器(3)之間并聯設置有若干條彈性機械肌肉索(2)，每條彈性機械肌肉索(2)由若干個彈性機械肌肉單元(1)串聯而成，且每條彈性機械肌肉索(2)的兩端設有第一總接線端(21)和第二總接線端(22)；所述多條彈性機械肌肉索(2)的第一總接線端(21)均在其中一個肌肉索連接器(3)內并聯設置、第二總接線端(22)在另一個肌肉索連接器(3)內并聯設置，且第一總接線端(21)、第二總接線端(22)分別與控制器(4)連接。

2.根據權利要求1所述的彈性機械肌肉群，其特征在于，所述彈性機械肌肉單元(1)包括通過柔性限位膜(13)連接的動磁鋼(11)與軟鐵芯(15)，該動磁鋼(11)與軟鐵芯(15)之間卡置有傾斜截面彈簧(14)，且該動磁鋼(11)、軟鐵芯(15)上均凸設有單元連接器(12)，該單元連接器(12)用于連接相鄰的兩個彈性機械肌肉單元(1)；所述軟鐵芯(15)沿圓周方向開設有凹槽(151)，該凹槽(151)內水平繞設設有勵磁線圈(16)；若干個彈性機械肌肉單元(1)上的勵磁線圈(16)的一端并聯形成第一總接線端，另一端并聯形成第二總接線端。

3.根據權利要求2所述的彈性機械肌肉群，其特征在于，所述柔性限位膜(13)由彈性橡膠制成。