[實用新型]應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統

有效

• 申請號: 201720709834.9
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN206869345U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 焦淑權;陳建;常承基;鄭獻策
• 申請（專利權）人: 山東泰開機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B23K37/04;B23K37/047
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司11340
• 代理人: 陳新勝

技術領域

本實用新型涉及一種應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統。

背景技術

目前，通過對變壓器油箱的生產企業進行調查發現，在生產環節中變壓器油箱的焊接均以手工操作為主。變壓器油箱焊接工藝復雜、質量要求高、生產周期長。同時在生產中，采用人工焊接，焊接工人經常會受到心理、生理條件的影響以及周邊環的干擾，難以較長時間的保持焊接工作的穩定性和一致性，會造成焊接效率低和質量不穩定等，且焊接后表面光潔度較差。故，現有的變壓器油箱焊接生產中存在以下不足：

1.人工焊接變壓器油箱，焊接的效率及質量很大程度上受限于焊接工人的熟練程度及操作狀態，焊接一致性不好，焊接質量不穩定，效率低；

2.需要先將骨架及波紋壁點焊，然后人工焊接；沒有專用的焊接夾具，靠人工吊運翻轉工件，生產效率低

針對上述問題，亟需設計一種適用于變壓器油箱焊接機器人系統及專用的夾具，以滿足變壓器油箱的全自動焊接需求。

發明內容

本實用新型提供了一套應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，以滿足變壓器油箱的全自動焊接需求，解決現有的變壓器油箱焊接需要手工焊接導致的焊接一致性、可靠性及生產效率低的技術問題。本實用新型的技術方案是：

應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，包括六軸工業機器人、機器人聯動懸掛架、三軸聯動變位機、四軸上料龍門架、波紋壁抓取工裝、輸送機、除塵系統、除塵房和控制柜，所述的除塵系統位于除塵箱的外部，所述的控制柜、六軸工業機器人、機器人聯動懸掛架、四軸上料龍門架和波紋壁抓取工裝均位于除塵房內，輸送機的上料區位于除塵房的外部，下料區位于除塵房的內部，所述的該除塵系統與除塵房相通，對所述的除塵房進行除塵；控制柜控制六軸工業機器人、三軸聯動變位機、波紋壁抓取工裝、輸送機和除塵系統，所述的六軸工業機器人的底部安裝在機器人聯動懸掛架上，所述的四軸上料龍門架跨過所述的輸送機的輸送帶，在除塵房的一側壁設置有門口，所述的三軸聯動變位機安裝在門口處，與門口相匹配的旋轉門安裝在三軸聯動變位機的轉盤上；所述的波紋壁抓取工裝安裝在四軸上料龍門架上，并在該四軸上料龍門機架上進行上下移動或左右移動；在所述的六軸工業機器人安裝有焊槍。

所述的機器人聯動懸掛架包括底座、導軌、齒條、電機和立柱，在所述的立柱的底端安裝有一滑板，上端安裝有所述的六軸工業機器人，該滑板通過導軌滑動的安裝在底座上，在所述的滑板上安裝有一驅動電機，所述驅動電機的轉軸上安裝有驅動齒輪，該驅動齒輪與安裝在底座上的齒條相嚙合。

所述的三軸聯動變位機包括固定底盤、旋轉盤和內撐式工裝，所述的旋轉盤轉動的安裝在固定底盤上，在旋轉盤的上部安裝有一立柜，在立柜上對稱的安裝有兩個回轉盤，每一回轉盤上安裝有一內撐式工裝。

所述的四軸上料龍門架包括橫梁和支撐梁，在橫梁的端部安裝有支撐梁，兩個支撐梁與橫梁呈n形設置，所述的橫梁上安裝有支臂，該支臂通過端板滑動的安裝橫梁上，所述的端板上安裝有升降驅動機構，用于驅動支臂上升或下降；所述的橫梁上安裝有橫向驅動機構，用于驅動支臂沿橫梁的長度方向移動。

所述的波紋壁抓取工裝包括基座以及安裝在基座上的夾緊氣缸、壓平氣缸、定位塊、壓緊塊和夾緊塊，所述的夾緊塊與所述的夾緊氣缸連接，用于對變壓器油箱波紋壁的夾緊抓取，

所述的壓緊塊與所述的壓平氣缸連接，該壓緊塊使得變壓器油箱波紋壁兩端與變壓器油箱骨架貼緊；定位塊可調整的安裝在基座上。

所述的焊槍上安裝有激光器支架，在所述的激光器支架上安裝有激光器。

所述的內撐式工裝包括動力部分、工件支撐部和焊接電源零線運動部，所述的動力部分包括氣缸座、第一氣缸、導向支座、芯軸和直線軸承，所述的第一氣缸通過氣缸座安裝在底板的一側，該第一氣缸的活塞桿穿過底板后延伸至底板的另一側，所述的芯軸與第一氣缸的活塞桿連接，在該芯軸的外圍依次套有直線軸承和導向支座，該直線軸承和導向支座為所述的芯軸導向，在芯軸的兩側的底板上均設置有一工件支撐部，所述的焊接電源零線運動部設置在工件支撐部的支架上。