[實用新型]應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統

有效

• 申請號: 201720709834.9
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN206869345U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 焦淑權;陳建;常承基;鄭獻策
• 申請（專利權）人: 山東泰開機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B23K37/04;B23K37/047
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司11340
• 代理人: 陳新勝

1.應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，其特征在于，包括六軸工業機器人、機器人聯動懸掛架、三軸聯動變位機、四軸上料龍門架、波紋壁抓取工裝、輸送機、除塵系統、除塵房和控制柜，所述的除塵系統位于除塵箱的外部，所述的控制柜、六軸工業機器人、機器人聯動懸掛架、四軸上料龍門架和波紋壁抓取工裝均位于除塵房內，輸送機的上料區位于除塵房的外部，下料區位于除塵房的內部，所述的該除塵系統與除塵房相通，對所述的除塵房進行除塵；控制柜控制六軸工業機器人、三軸聯動變位機、波紋壁抓取工裝、輸送機和除塵系統，所述的六軸工業機器人的底部安裝在機器人聯動懸掛架上，所述的四軸上料龍門架跨過所述的輸送機的輸送帶，在除塵房的一側壁設置有門口，所述的三軸聯動變位機安裝在門口處，與門口相匹配的旋轉門安裝在三軸聯動變位機的轉盤上；所述的波紋壁抓取工裝安裝在四軸上料龍門架上，并在該四軸上料龍門機架上進行上下移動或左右移動；在所述的六軸工業機器人安裝有焊槍。

2.根據權利要求1所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，其特征在于，所述的機器人聯動懸掛架包括底座、導軌、齒條、電機和立柱，在所述的立柱的底端安裝有一滑板，上端安裝有所述的六軸工業機器人，該滑板通過導軌滑動的安裝在底座上，在所述的滑板上安裝有一驅動電機，所述驅動電機的轉軸上安裝有驅動齒輪，該驅動齒輪與安裝在底座上的齒條相嚙合。

3.根據權利要求1所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，其特征在于，所述的三軸聯動變位機包括固定底盤、旋轉盤和內撐式工裝，所述的旋轉盤轉動的安裝在固定底盤上，在旋轉盤的上部安裝有一立柜，在立柜上對稱的安裝有兩個回轉盤，每一回轉盤上安裝有一內撐式工裝。

4.根據權利要求1所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，其特征在于，所述的四軸上料龍門架包括橫梁和支撐梁，在橫梁的端部安裝有支撐梁，兩個支撐梁與橫梁呈n形設置，所述的橫梁上安裝有支臂，該支臂通過端板滑動的安裝橫梁上，所述的端板上安裝有升降驅動機構，用于驅動支臂上升或下降；所述的橫梁上安裝有橫向驅動機構，用于驅動支臂沿橫梁的長度方向移動。

5.根據權利要求1所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，其特征在于，所述的波紋壁抓取工裝包括基座以及安裝在基座上的夾緊氣缸、壓平氣缸、定位塊、壓緊塊和夾緊塊，所述的夾緊塊與所述的夾緊氣缸連接，用于對變壓器油箱波紋壁的夾緊抓取，

所述的壓緊塊與所述的壓平氣缸連接，該壓緊塊使得變壓器油箱波紋壁兩端與變壓器油箱骨架貼緊；定位塊可調整的安裝在基座上。

6.根據權利要求1所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，所述的焊槍上安裝有激光器支架，在所述的激光器支架上安裝有激光器。

7.根據權利要求3所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的 焊接機器人系統，其特征在于，所述的內撐式工裝包括動力部分、工件支撐部和焊接電源零線運動部，所述的動力部分包括氣缸座、第一氣缸、導向支座、芯軸和直線軸承，所述的第一氣缸通過氣缸座安裝在底板的一側，該第一氣缸的活塞桿穿過底板后延伸至底板的另一側，所述的芯軸與第一氣缸的活塞桿連接，在該芯軸的外圍依次套有直線軸承和導向支座，該直線軸承和導向支座為所述的芯軸導向，在芯軸的兩側的底板上均設置有一工件支撐部，所述的焊接電源零線運動部設置在工件支撐部的支架上。

8.根據權利要求7所述的應用于變壓器油箱波紋壁與骨架焊接的焊接機器人系統，其特征在于，所述的工件支撐部包括支架、連接桿、直線導軌、初始限位塊、極限限位塊和擋塊，所述的支架通過滑塊滑動的安裝在設置在底板上的直線導軌上，底板的側部設置有對滑塊限位的初始限位塊、極限限位塊和擋塊，所述初始限位塊位于擋板的上部，極限限位塊位于直線導軌的端部，沿芯軸的長度方向上設置有數個連接桿，每一連接桿的一端轉動的安裝在芯軸上，另一端轉動的安裝在支架的第一轉軸上，在所述支架的外側還設置有數個撐開機構。