[實(shí)用新型]一種機(jī)器人雙面抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720689217.7
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN206840128U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈志良
• 申請（專利權(quán)）人: 上海樊恒金屬制品有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海卓陽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31262
• 代理人: 周春洪

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人雙面抓手屬于機(jī)器人取料模塊技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是一種機(jī)器人雙面抓手。

背景技術(shù)

機(jī)器人末端取料抓手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。取料抓手可以及時(shí)準(zhǔn)確可靠地在各種工況下順利完成下達(dá)任務(wù)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊地市場需求。在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上，物料的搬運(yùn)、機(jī)床上下料和整機(jī)的裝配等有必要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化去取代繁重地人工勞動(dòng)，從而改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，降低成本，保證產(chǎn)品的質(zhì)量和可靠性以及節(jié)約能源。

傳統(tǒng)單面取料機(jī)器人取料抓手都是先把毛肧料放入，等待加工完成后再把成品料取出，再拾取一片毛配料進(jìn)入。拾料工序步驟多，工作效率低下。

中國專利文獻(xiàn)CN201610278443.6，申請日2016年04月30日，專利名稱為：一種精度高的自動(dòng)取料機(jī)械手，公開了一種精度高的自動(dòng)取料機(jī)械手，包括支撐立桿，所述支撐立桿的下側(cè)設(shè)有取料抓手，所述支撐立桿的下端通過對稱設(shè)置的第一液壓伸縮機(jī)構(gòu)固定連接有第二連接座，滑軌的底部通過連接桿固定連接有第一連接件，所述第一連接件的底部通過第三連接件連接有第二連接件，且第一連接件和第二連接件的外壁還分別固定住第二液壓伸縮機(jī)構(gòu)的兩端。

上述專利文獻(xiàn)通過第二液壓伸縮機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第一連接件和第二連接件的相互運(yùn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)取料抓手的抓取料，使得整個(gè)抓料過程能進(jìn)行精確的智能控制，提高抓料的精度。但是關(guān)于一種在產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)及時(shí)將成品料取出，并同時(shí)把毛胚料置入的，以此循環(huán)設(shè)備可以不間斷運(yùn)行進(jìn)而增加了生產(chǎn)效率的技術(shù)方案則無相應(yīng)的公開。

綜上所述，需要一種在產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)及時(shí)將成品料取出，并同時(shí)把毛胚料置入的，以此循環(huán)設(shè)備可以不間斷運(yùn)行進(jìn)而增加了生產(chǎn)效率的機(jī)器人雙面抓手。而關(guān)于這種機(jī)器人雙面抓手目前還未見報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是，提供一種在產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)及時(shí)將成品料取出，并同時(shí)把毛胚料置入的，以此循環(huán)設(shè)備可以不間斷運(yùn)行進(jìn)而增加了生產(chǎn)效率的機(jī)器人雙面抓手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：

一種機(jī)器人雙面抓手，所述的機(jī)器人雙面抓手包括機(jī)器人連接法蘭盤、立柱、工形支架、成品料取出抓、毛胚料放入抓；所述立柱一端連接機(jī)器人連接法蘭盤，另一端設(shè)有凹槽；所述凹槽中安裝工形支架；所述的工形支架包括橫向桿、縱向桿；所述橫向桿的兩端設(shè)有夾頭，夾頭中安裝縱向桿，并在橫向桿與縱向桿連接處設(shè)有加強(qiáng)結(jié)構(gòu)；所述成品料取出抓通過L形連接板安裝在橫向桿上，所述的毛胚料取出抓通過L形連接板安裝在縱向桿上；所述的縱向桿上設(shè)有四個(gè)用于連接L形連接板的卡槽。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述機(jī)器人連接法蘭盤上設(shè)有兩個(gè)輔助板，輔助板分布在立柱兩側(cè)。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述成品料取出抓四個(gè)一組，共上下兩組的分布形式。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，每個(gè)縱向桿上安裝兩個(gè)毛胚料放入抓。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述卡槽分布在四個(gè)方向上。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的加強(qiáng)結(jié)構(gòu)包括橫向桿加強(qiáng)板、縱向桿加強(qiáng)板、三角肋板；所述橫向桿加強(qiáng)板與縱向加強(qiáng)板是一次整體成型的，三角肋板的兩邊分布在縱向加強(qiáng)板和橫向加強(qiáng)板的邊緣上，所述三角肋板共有兩個(gè)；所述的橫向桿加強(qiáng)板以及縱向桿加強(qiáng)板上均設(shè)有螺釘孔。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的成品料取出抓包括緩沖桿和取料頭；所述的緩沖桿一端通過螺母與取料頭連接，緩沖桿另一端通過螺母固定在L形連接板的一個(gè)側(cè)面上，L形連接板的另一側(cè)面穿插在橫向桿中，并通過三個(gè)螺母固定連接。

本實(shí)用新型優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本實(shí)用新型的一種機(jī)器人雙面抓手，在產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)及時(shí)將成品料取出，并同時(shí)把毛胚料置入的，以此循環(huán)設(shè)備可以不間斷運(yùn)行進(jìn)而增加了生產(chǎn)效率，減少工序，增加產(chǎn)能，能夠廣泛推廣使用；

2、設(shè)有工形支架，通過工形支架的形狀結(jié)構(gòu)，合理利用空間，將成品料取出抓以及毛胚料放入抓進(jìn)行布局，使得成品料取出抓以及毛胚料取出抓均能在各自的空間上獨(dú)立工作，且工作互不影響；

3、設(shè)有成品料取出抓以及毛胚料放入抓，成品料取出抓以及毛胚料放入抓安裝在同一個(gè)工形支架上，使用狀態(tài)下，可通過控制機(jī)器人使得工形支架發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，在生產(chǎn)時(shí)可以用成品料取出抓把成品料取出，旋轉(zhuǎn)后用毛胚料放入抓將毛胚料放入，減少工序，提高生產(chǎn)率；

4、橫向桿和橫向桿的連接設(shè)置加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，通過加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，使得橫向桿與縱向桿之間的連接可靠；