[實用新型]一種機器人搬運把手裝置

有效

• 申請號: 201720687394.1
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN206795882U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 吳琦;邱顯東;趙偉;程敏;許春山
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所32207
• 代理人: 李維朝

技術領域

本實用新型涉及一種機器人搬運把手裝置。

背景技術

在日常電站巡檢時，巡檢機器人巡檢的對象有時在比較遠的位置時，由于路徑限制，而無法到達。因此通過伸縮機構將相機伸出去，減小與被巡檢對象的距離。但是由于常規設計的螺旋伸縮機構復雜，結構偏大，不能有效快速的進行伸縮運動，同時伴隨著故障率高等問題，導致巡檢效率低下。

中國發明專利文獻CN102235840A《一種舉靶機器人升降系統》闡述了一種采用彈簧管制材料的升降系統，其定位方式為開關定位，推動桿和接力柱相互作用完成升降功能，此種裝置適用與打靶過程中靶標要么升起，要么收起的應用場景，靶標質量較輕采用相互內嵌套的彈簧管制材可以滿足相應需求。此種方案不適用于通過中央控制器控制連續升降的應用場景，同時在負載較重時難以保證升降機構的穩定性。

中國發明專利申請CN104942826A《一種機器人升降裝置及升降方法》中公開了一種采用拉繩加多級滑軌的機器人升降方案，該裝置升降時為逐級升降，對拉繩要求較高，非常實用于較大型的機器人，對于小型伸縮距離較大的機器人其穩定性會減小，此外，該發明專利申請采用拉繩升降，拉繩既作為提升動力傳遞使用，也是各滑臂的承重繩，在升降過程，拉繩容易晃動，使得機器人升降不夠穩當。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本實用新型提供一種機器人搬運把手裝置，該把手裝置具有可伸縮的頂銷，可以插入機器人的卡槽中，避免機器人升降過程中晃動，提供升降穩定性。

本實用新型提供的機器人搬運把手裝置，包括把手蓋、解鎖按鈕、頂桿和頂銷；所述頂桿可轉動地安裝在把手蓋上；位于頂桿的兩側，所述把手蓋上設置有解鎖按鈕安裝槽、頂銷滑動槽，所述解鎖按鈕、頂銷分別可上下移動地設置在解鎖按鈕安裝槽、頂銷滑動槽內；所述頂銷滑動槽內還設置有彈簧，所述彈簧位于頂銷的上端；所述頂桿的一端與頂銷連接，當解鎖按鈕被按下時，解鎖按鈕與頂桿的另一端接觸并推動頂桿繞安裝點轉動。當解鎖按鈕未被按下，頂銷在彈簧的作用下插入機器人的卡槽中，使得機器人在升降裝置提升過程中不會晃動，當機器人升到一定高度，解鎖按鈕被解鎖板頂住，解鎖按鈕推動頂桿轉動，頂桿使得頂銷克服彈簧彈性力而從卡槽中退出，機器人可以自主進入軌道。當機器人下降時，解鎖按鈕失去外力作用，頂銷在彈簧的作用下伸進機器人卡槽，可以將機器人連同把手裝置一同搬走，實現了機器人安全高效搬運。

為進一步提高升降過程的穩定性，所述頂桿、頂銷成對設置，即，解鎖按鈕的兩側都設置有頂桿、頂銷，兩個頂銷插入機器人的卡槽中，更加穩定。

為方便頂桿的安裝，所述頂銷上設置有安裝孔，所述頂桿的端部插在安裝孔中。

本實用新型所述頂桿成夾角為鈍角的V形。

本實用新型巧妙利用彈簧的作用，在解鎖按鈕無外力作用的情況下，彈簧作用在頂銷上，使得頂銷進入機器人卡槽中，確保機器人升降過程中的穩定性，當機器人上升到一定位置時，解鎖按鈕接觸解鎖板，繼續上升過程中，解鎖按鈕收到解鎖板的反向作用下，使得解鎖按鈕被按下，通過頂桿推動頂銷克服彈簧作用而收回把手蓋，機器人脫離把手蓋的卡位。本實用新型結構簡單，當機器人下降時，解鎖按鈕失去外力作用，頂銷在彈簧的作用下伸進機器人卡槽，可以將機器人連同把手裝置一同搬走，實現了機器人安全高效搬運。

附圖說明

圖1為本實用新型安裝位置示意圖；

圖2為本實用新型截面結構示意圖。

圖中：1-支架；2-升降裝置；3-解鎖板；4-把手裝置；5-把手蓋；6-解鎖按鈕；7-彈簧；8-頂桿；9-頂銷；10-軌道；11-解鎖按鈕安裝槽；12-頂銷滑動槽。

具體實施方式

如圖1、2所示，本實用新型提供的把手裝置4安裝在升降裝置1的下部，升降裝置1安裝在支架1上。機器人掛載在把手裝置上，同時機器人與升降裝置固定連接，把手裝置1上的頂桿插入機器人上對應的卡槽中，在升降裝置1的帶動下，機器人與把手裝置1一同升降，當機器人上升到軌道10處時，機器人自行移動到軌道10上，需要將機器人搬下軌道時，機器人移動到把手裝置上，由升降裝置2將機器人降下來，隨后可以連同機器人和把手裝置一起搬走，把手裝置1可以防止機器人在升降過程中晃動。解鎖板3安裝在支架1上。