[實用新型]一種基于并聯(lián)機構的管道清洗機器人

有效

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• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN206824340U
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發(fā)明（設計）人: 張家俊;葉淑源;蘇生鵬;李寶;李曉垚;顏智慧
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于并聯(lián)機構的管道清洗機器人，包括首端固定裝置(1)、并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)、輔助推進裝置(3)和清洗裝置(4)，其特征在于：所述的首端固定裝置(1)位于機器人主體首端；所述的并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)分為內(nèi)外兩部分，并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)與首端固定裝置(1)末端固連；所述的輔助推進裝置(3)位于并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)后端，與并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)相固連；所述的清洗裝置(4)位于機器人主體末端，清洗裝置(4)與并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)固連；其中：

所述的首端固定裝置(1)包括六片弧狀支撐板(101)、六根連桿I(102)、絲杠I(103)、移動套I(104)、玻璃罩I(105)、電機I(106)、電機架I(107)、殼板I(108)、六個固定鉸支座(1081)、支撐桿(109)、錐齒輪系I(110)和殼板II(111)和固定座(112)，所述的六根連桿I(102)分別與六片弧狀支撐板(101)和移動套I(104)進行銷釘連接；所述的絲杠I(103)與移動套I(104)進行螺紋連接；所述的絲杠I(103)通過固定座(112)與殼板II(111)進行固連；所述的電機架I(107)與殼板I(108)相固連，電機I(106)固定于電機架I(107)上；所述的殼板I(108)和殼板II(111)通過支撐桿(109)相固連；所述的錐齒輪系I(110)分別與電機I(106)和錐齒輪系I(110)進行軸向配合；所述的玻璃罩I(105)的兩端分別與殼板I(108)和殼板II(111)相配合；所述的六個固定鉸支座(1081)位于殼板I(108)外側(cè)并與其固連。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于并聯(lián)機構的管道清洗機器人，其特征在于：所述的并聯(lián)轉(zhuǎn)向裝置(2)包括六個固定桿I(201)、六個連桿II(202)、六個小滾輪(203)、六個連桿III(204)、六個小軸套(205)、六個彈簧(206)、殼板III(207)、三個鉸支座I(208)、三個氣缸(209)和三個鉸支座II(210)，所述的六個固定桿I(201)分別與殼板I(108)和殼板III(207)進行固連；所述的六個彈簧(206)分別套在六個固定桿I(201)上，六個彈簧(206)的兩端分別與六個小軸套(205)相配合，所述的六個連桿III(204)的兩端分別與六個小軸套(205)和六個連桿II(202)的中部進行銷釘連接，所述的連桿II(202)一端與小滾輪(203)進行銷釘連接，另一端與固定鉸支座(1081)進行銷釘連接；所述的三個氣缸(209)一端分別通過三個鉸支座I(208)與殼板III(207)進行固連，另一端分別通過三個鉸支座II(210)與殼板I(108)進行固連。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于并聯(lián)機構的管道清洗機器人，其特征在于：所述的輔助推進裝置(3)包括定位螺栓(301)、液壓缸(302)、球鉸(303)、四根定位螺桿(304)、電機架II(305)、電機II(306)、錐齒輪系II(307)、定位隔板(308)、殼板IV(309)、移動套II(310)、絲杠II(311)、四根連桿III(312)、八個軸座(313)、八根螺桿(314)、 四個支撐腿(315)、玻璃罩II(316)、四個軸套(317)和殼板V(318)，所述的定位螺栓(301)與液壓缸(302)首端進行固連，所述的球鉸(303)兩端分別與液壓缸(302)和殼板V(318)相固連；所述的定位隔板(308)、殼板IV(309)和殼板V(318)共同通過四根定位螺桿(304)進行連接，其中定位隔板(308)和殼板V(318)之間通過四個軸套進行定位；所述的電機架II(305)與殼板V(318)之間進行焊接連接，所述的電機II(306)固定在電機架II(305)上；所述的絲杠II(311)分別與定位隔板(308)和殼板IV(309)之間進行銷釘連接，所述的錐齒輪系II(307)分別與絲杠II(311)和電機II(306)相連；所述的移動套II(310)與絲杠II(311)進行螺紋連接；所述的八個軸座(313)平均固定在定位隔板(308)和殼板IV(309)上；所述的四根連桿III(312)一端與移動套II(310)進行銷釘連接，四根連桿III(312)另一端分別與四個支撐腿(315)進行銷釘連接；所述的四個支撐腿(315)分別與兩根螺桿(314)相固連，所述的支撐腿(315)上的兩根螺桿(314)分別與兩個軸座(313)進行軸向連接；所述的玻璃罩II(316)的兩端分別與殼板IV(309)和殼板V(318)相配合。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于并聯(lián)機構的管道清洗機器人，其特征在于：所述的清洗裝置包括軸筒(401)、二十個可移動毛刷(402)、二十個彈簧II(403)、毛刷滾筒(404)、二十個毛刷槽(4041)、內(nèi)齒輪套(405)、齒輪(406)、電機架III(407)和電機III(408)，所述的軸筒(401)與電機架III(407)進行焊接連接；所述的二十個可移動毛刷(402)和二十個彈簧II(403)進行固連；所述的二十個毛刷槽(4041)等角度分布于毛刷滾筒(404)內(nèi)側(cè)，所述的二十個可移動毛刷(402)通過二十個彈簧II(403)和二十個毛刷槽(4041)與毛刷滾筒(404)進行固連；所述的內(nèi)齒輪套(405)與毛刷滾筒(404)進行螺栓連接，所述的齒輪(406)與內(nèi)齒輪套(405)進行齒輪連接；所述的電機III(408)與電機架III(407)進行固連，所述的齒輪(406)與電機III(408)軸向配合。