[實用新型]一種基于并聯機構的管道清洗機器人

有效

• 申請號: 201720685858.5
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN206824340U
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 張家俊;葉淑源;蘇生鵬;李寶;李曉垚;顏智慧
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及管道清洗領域，具體的說是一種基于并聯機構的管道清洗機器人。

背景技術

目前，隨著全球工業化工產業的迅猛發展，化工廠將會排放大量的氣體和固體污染物，這些污染物如果不經過及時的處理，不僅會加速管道的腐蝕程度，而且污染物的回流將會對機器設備產生危害，工廠現常采用管道清洗機器人對管道的污垢進行清洗護理。

然而，目前處理管道污染物的管道清洗機器人具有清潔效果差、清潔速率低、路徑限制大等缺缺陷，因此，根據現有管道清洗機器人的不足之處，迫切需要一種適用范圍大、清洗程度高的管道清洗機器人，即一種基于并聯機構的管道清洗機器人，能實現對多種不同半徑和軌跡的工業管道進行高效清洗，提高工業管道的清潔程度，延長設備壽命。

而傳統的

發明內容

為彌補現有技術的不足，本實用新型提供了一種基于并聯機構的管道清洗機器人，優化了機器人結構，提高了管道清洗的程度和效率。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種基于并聯機構的管道清洗機器人，包括首端固定裝置、并聯轉向裝置、輔助推進裝置和清洗裝置，其特征在于：所述的首端固定裝置位于機器人主體首端；所述的并聯轉向裝置分為內外兩部分，并聯轉向裝置與首端固定裝置末端固連；所述的輔助推進裝置位于并聯轉向裝置后端，與并聯轉向裝置相固連；所述的清洗裝置位于機器人主體末端，清洗裝置與并聯轉向裝置固連。

所述的首端固定裝置包括六片弧狀支撐板、六根連桿I、絲杠I、移動套I、玻璃罩I、電機I、電機架I、殼板I、六個固定鉸支座、支撐桿、錐齒輪系I和殼板II和固定座，所述的六根連桿I分別與六片弧狀支撐板和移動套I進行銷釘連接，所述的六片弧狀支撐板外側采用橡膠材料；所述的絲杠I與移動套I進行螺紋連接；所述的絲杠I通過固定座與殼板II進行固連；所述的電機架I與殼板I相固連，電機I固定于電機架I上；所述的殼板I和殼板II通過支撐桿相固連；所述的錐齒輪系I分別與電機I和錐齒輪系I進行軸向配合；所述的玻璃罩I的兩端分別與殼板I和殼板II相配合；所述的六個固定鉸支座位于殼板I外側并與其固連，六個固定鉸支座等角度陣列于殼板I外側，角度為60度，且與殼板I進行焊接。

所述的并聯轉向裝置包括六個固定桿I、六個連桿II、六個小滾輪、六個連桿III、六個小軸套、六個彈簧、殼板III、三個鉸支座I、三個氣缸和三個鉸支座II，所述的六個固定桿I分別與 殼板I和殼板III進行固連；所述的六個彈簧分別套在六個固定桿I上，六個彈簧的兩端分別與六個小軸套相配合，所述的六個連桿III的兩端分別與六個小軸套和六個連桿II的中部進行銷釘連接，所述的連桿II一端與小滾輪進行銷釘連接，另一端與固定鉸支座進行銷釘連接；所述的三個氣缸一端分別通過三個鉸支座I與殼板III進行固連，另一端分別通過三個鉸支座II與殼板I進行固連。

所述的輔助推進裝置包括定位螺栓、液壓缸、球鉸、四根定位螺桿、電機架II、電機II、錐齒輪系II、定位隔板、殼板IV、移動套II、絲杠II、四根連桿III、八個軸座、八根螺桿、四個支撐腿、玻璃罩II、四個軸套和殼板V，所述的定位螺栓與液壓缸首端進行固連，所述的球鉸兩端分別與液壓缸和殼板V相固連；所述的定位隔板、殼板IV和殼板V共同通過四根定位螺桿進行連接，其中定位隔板和殼板V之間通過四個軸套進行定位；所述的電機架II與殼板V之間進行焊接連接，所述的電機II固定在電機架II上；所述的絲杠II分別與定位隔板和殼板IV之間進行銷釘連接，所述的錐齒輪系II分別與絲杠II和電機II相連；所述的移動套II與絲杠II進行螺紋連接；所述的八個軸座平均固定在定位隔板和殼板IV上；所述的四根連桿III一端與移動套II進行銷釘連接，四根連桿III另一端分別與四個支撐腿進行銷釘連接；所述的四個支撐腿分別與兩根螺桿相固連，所述的支撐腿上的兩根螺桿分別與兩個軸座進行軸向連接；所述的玻璃罩II的兩端分別與殼板IV和殼板V相配合，玻璃罩II在四個支撐腿部分進行開孔。

所述的清洗裝置包括軸筒、二十個可移動毛刷、二十個彈簧II、毛刷滾筒、二十個毛刷槽、內齒輪套、齒輪、電機架III和電機III，所述的軸筒與電機架III進行焊接連接；所述的二十個可移動毛刷和二十個彈簧II進行固連，可移動毛刷與毛刷槽之間形成間隙配合；所述的二十個毛刷槽等角度分布于毛刷滾筒內側，所述的二十個可移動毛刷通過二十個彈簧II和二十個毛刷槽與毛刷滾筒進行固連；所述的內齒輪套與毛刷滾筒進行螺栓連接，所述的齒輪與內齒輪套進行齒輪連接；所述的電機III與電機架III進行固連，所述的齒輪與電機III軸向配合。