[實用新型]一種能夠多角度轉(zhuǎn)向的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720684763.1
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN207029350U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧君
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市奇趣機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
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• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及智能機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種能夠多角度轉(zhuǎn)向的機器人。

背景技術(shù)

近年來，仿生學(xué)是現(xiàn)代科技發(fā)展中的及其重要的一部分，人們通過研究一些動物的運動方式，從中汲取靈感，并將其與用到設(shè)計之中，從而解決一些生活當(dāng)中問題，蚯蚓的運動方式非常獨特，這種動物可以進(jìn)行軀體伸縮，并通過各個環(huán)節(jié)有規(guī)律的伸縮實現(xiàn)運動，蚯蚓身上遍布剛毛，當(dāng)其部分環(huán)節(jié)與地面接觸時，便能夠通過剛毛增大這些環(huán)節(jié)與地面間的摩擦力，保證其區(qū)軀體伸縮時不會打滑。

現(xiàn)有的仿蚯蚓機器人，機器人所依據(jù)的原理也各有所不同，例如電機驅(qū)動連桿的仿蚯蚓機器人，在運動過程中存在較大的沖擊，并且不易實現(xiàn)靈活的轉(zhuǎn)向功能。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種能夠多角度轉(zhuǎn)向的機器人，采用仿生學(xué)原理模仿蚯蚓爬行，通過在第一節(jié)軀干內(nèi)部設(shè)置與拱泥鉆頭連接的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，轉(zhuǎn)向機構(gòu)由轉(zhuǎn)動套筒、滑動軸、球面軸承和步進(jìn)電機組成，實現(xiàn)了拱泥鉆頭沿周向轉(zhuǎn)動的要求，整個轉(zhuǎn)向機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，易于控制。

為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為：一種能夠多角度轉(zhuǎn)向的機器人，它包括拱泥鉆頭（1）和依次連接在拱泥鉆頭（1）后的第一節(jié)軀干（8）、第二節(jié)軀干（10），所述的第一節(jié)軀干（8）內(nèi)部設(shè)置有與拱泥鉆頭（1）連接的轉(zhuǎn)向機構(gòu)（7），所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)（7）包括設(shè)置于第一節(jié)軀干（8）內(nèi)部的轉(zhuǎn)向機構(gòu)外殼（18），所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)外殼（18）內(nèi)部套設(shè)有轉(zhuǎn)動套筒（14），所述的轉(zhuǎn)動套筒（14）內(nèi)部開設(shè)有由直線段和楔形段組成的通道且通道內(nèi)設(shè)置有滑動配合的氣動滑塊（19），所述的氣動滑塊（19）左端連接有與拱泥鉆頭（1）連接的滑動軸（17），所述的轉(zhuǎn)動套筒（14）右端連接有設(shè)置于轉(zhuǎn)向機構(gòu)外殼（18）內(nèi)部的步進(jìn)電機（20），所述的滑動軸（17）前端穿過設(shè)置于第一節(jié)軀干（8）左側(cè)的球面軸承（16）且滑動軸（17）前端與拱泥鉆頭（1）相連。

進(jìn)一步的，所述的轉(zhuǎn)動套筒（14）與轉(zhuǎn)向機構(gòu)外殼（18）配合之間設(shè)有3塊間隔的轉(zhuǎn)動軸套（15）。

進(jìn)一步的，所述的拱泥鉆頭（1）與第一節(jié)軀干（8）之間于滑動軸（17）外套設(shè)有波紋管（2），所述的第一節(jié)軀干（8）與第二節(jié)軀干（10）之間設(shè)置柔性接頭（4），所述的柔性接頭（4）左端連接在設(shè)置于第一節(jié)軀干（8）內(nèi)部的蠕動伸縮氣缸（9），所述的柔性接頭（4）外套設(shè)有與第一節(jié)軀干（8）和第二節(jié)軀干（10）連接的波紋管（2）。

進(jìn)一步的，所述的第一節(jié)軀干（8）外側(cè)套設(shè)有前支撐氣囊（3），所述的第二節(jié)軀干（10）外側(cè)套設(shè)有后支撐氣囊（5），所述的前支撐氣囊（3）、后支撐氣囊（5）均通過進(jìn)氣管與設(shè)置于第二節(jié)軀干（10）內(nèi)部的氣動電磁閥（11）連通，所述的氣動電磁閥（11）通過氣管（12）與空氣壓縮機（13）連通。

進(jìn)一步的，所述的第二節(jié)軀干（10）內(nèi)部頂壁設(shè)置有平衡儀（6）。

本實用新型的有益效果為：

1、采用仿生學(xué)原理模仿蚯蚓爬行，通過在第一節(jié)軀干內(nèi)部設(shè)置與拱泥鉆頭連接的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，轉(zhuǎn)向機構(gòu)由轉(zhuǎn)動套筒、滑動軸、球面軸承和步進(jìn)電機組成，實現(xiàn)了拱泥鉆頭沿周向轉(zhuǎn)動的要求，整個轉(zhuǎn)向機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，易于控制。

2、轉(zhuǎn)動軸套的設(shè)計，減小轉(zhuǎn)動套筒與轉(zhuǎn)向機構(gòu)外殼的接觸面積進(jìn)而減小摩擦力，防止轉(zhuǎn)動套筒的磨損。

3、波紋管的設(shè)計，以防止泥沙進(jìn)入到機器人內(nèi)部，有效的保護(hù)了機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

4、前支撐氣囊和后支撐氣囊的設(shè)計，氣囊充氣后與泥壁吻合，使摩擦力增大，有利于機器人的推進(jìn)。

5、平衡儀的設(shè)計，平衡儀具有自動回正功能，有利于機器人保持的平穩(wěn)性，防止機器人側(cè)倒。

附圖說明

圖1為一種能夠多角度轉(zhuǎn)向的機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中轉(zhuǎn)向機構(gòu)7的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示文字標(biāo)注表示為：1、拱泥鉆頭；2、波紋管；3、前支撐氣囊；4、柔性接頭；5、后支撐氣囊；6、平衡儀；7、轉(zhuǎn)向機構(gòu)；8、第一節(jié)軀干；9、蠕動進(jìn)給氣缸；10、第二節(jié)軀干；11、氣動電磁閥；12、氣管；13、空氣壓縮機；14、轉(zhuǎn)動套筒；15、轉(zhuǎn)動軸套；16、球面軸承；17、滑動軸；18、轉(zhuǎn)向機構(gòu)外殼；19、氣動滑塊；20、步進(jìn)電機。

具體實施方式

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應(yīng)對本實用新型的保護(hù)范圍有任何的限制作用。