[實(shí)用新型]新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720682689.X
• 申請(qǐng)日: 2017-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN207032990U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建明;姜靖翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號(hào): E04H6/22
• 分類號(hào): E04H6/22;E04H6/28;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司37221
• 代理人: 趙敏玲

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型公開了一種新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器。

背景技術(shù)

目前立體車庫中的車輛搬運(yùn)器大多必須沿固定軌道實(shí)現(xiàn)車輛空間搬運(yùn)，故土建施工須在立體車庫內(nèi)部鋪設(shè)搬運(yùn)器軌道，升降機(jī)須沿縱橫軌道在車庫縱立面上運(yùn)行，其升降機(jī)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，土建施工總體造價(jià)高。而本AGV車輛搬運(yùn)器可在樓層平面內(nèi)自主行走且無需鋪設(shè)軌道，其升降機(jī)僅需沿縱向軌道做垂直升降運(yùn)動(dòng)，大大簡化升降機(jī)結(jié)構(gòu)，降低土建總體造價(jià)。

現(xiàn)有搬運(yùn)器的交接方式主要有載車板式、梳齒式和夾臂式三種形式。其中載車板式需利用載車板實(shí)現(xiàn)車輛在搬運(yùn)器和停車位間的交接。需要單獨(dú)對(duì)載車板進(jìn)行存取和動(dòng)態(tài)分配，控制編程復(fù)雜，存取效率低。梳齒式和夾臂式均可實(shí)現(xiàn)車輛在搬運(yùn)器和停車位間直接交接，其中夾臂式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對(duì)不同汽車前后軸距的適應(yīng)性差。梳齒式結(jié)構(gòu)簡單，對(duì)不同汽車前后軸距的適應(yīng)性強(qiáng)，但目前多采用固定梳齒式，雖結(jié)構(gòu)簡單，但交接時(shí)縱向運(yùn)動(dòng)行程大，造成車庫高度利用率不高，且搬運(yùn)器空車時(shí)車體寬度大，回轉(zhuǎn)不便。故本設(shè)計(jì)采用伸縮式梳齒交接模式可避免上述固定梳齒式的弊端。

現(xiàn)有平面自走式搬運(yùn)器多是通過四輪差速或集成兩輪差速實(shí)現(xiàn)車體的變向和原地自旋，其結(jié)構(gòu)和控制較為復(fù)雜。本設(shè)計(jì)采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)萬向從動(dòng)輪相結(jié)合的方式，驅(qū)動(dòng)輪可實(shí)現(xiàn)直行牽引和旋轉(zhuǎn)變向功能，兩者均通過編碼器——控制器——驅(qū)動(dòng)器——直流伺服電機(jī)形成PID閉環(huán)反饋控制輸出，實(shí)現(xiàn)運(yùn)行速度和旋轉(zhuǎn)角度的精確控制。將兩驅(qū)動(dòng)輪和兩萬向輪對(duì)角布置，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪直行變向和萬向輪隨動(dòng)的有效結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)車體的直行、橫移、小半徑轉(zhuǎn)彎和原地自旋的平面全方位行走。

目前梳齒式搬運(yùn)器的升降機(jī)構(gòu)主要采用齒輪齒條式，通過固定在下車架上的齒輪帶動(dòng)固定在上車架上的齒條實(shí)現(xiàn)梳齒隨上車架的升降運(yùn)動(dòng)，由于齒輪齒條傳動(dòng)不具備自鎖功能，須通過前端的傳動(dòng)部件如蝸輪蝸桿實(shí)現(xiàn)自鎖，存在安全隱患。本設(shè)計(jì)將蝸輪蝸桿和螺母絲杠兩個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)了雙自鎖和雙減速，提升了安全性。且本設(shè)計(jì)的中部驅(qū)動(dòng)和外部四點(diǎn)導(dǎo)柱導(dǎo)套導(dǎo)向的方案縮短了傳動(dòng)系的長度，增加了運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。

有些專利用齒輪齒條機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)梳齒伸縮，但為實(shí)現(xiàn)前后梳齒的同步伸縮須采用較長的傳動(dòng)鏈，若通過前后分別設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)以縮短傳動(dòng)鏈，則不僅造價(jià)增加，還需增加保證兩者同步運(yùn)動(dòng)的控制環(huán)節(jié)，且由于齒輪-齒條傳動(dòng)不具備自鎖功能，在對(duì)中和載車過程中可能發(fā)生梳齒回縮，存在安全隱患。故本設(shè)計(jì)采用絲杠螺母帶動(dòng)連桿滑塊的方式實(shí)現(xiàn)前后左右梳齒同步伸出。由一雙軸伸電機(jī)提供動(dòng)力，通過前后空心軸傳遞到前后絲杠，再由絲杠上螺母連接兩根對(duì)稱連桿，連桿另一端連接滑塊，滑塊上固連梳齒，由滑塊帶動(dòng)梳齒的伸縮。由于其絲杠-螺母副具有自鎖性能，可防止梳齒回縮，故所設(shè)計(jì)的梳齒伸縮具有結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠的優(yōu)點(diǎn)。

當(dāng)車輛在初始停車位上有偏移時(shí)，當(dāng)前的搬運(yùn)器大多沒有對(duì)其進(jìn)行檢測和對(duì)中的功能，個(gè)別專利則用一個(gè)推板將汽車在停車位上左右推動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)中，這有可能造成對(duì)汽車輪胎和輪軸系統(tǒng)的損傷。本設(shè)計(jì)在梳齒伸縮機(jī)構(gòu)中增設(shè)了一對(duì)中機(jī)構(gòu)，即在距離各梳齒末端約一個(gè)輪胎長度處分別設(shè)置對(duì)中檢測板并隨梳齒同步推出，當(dāng)搬運(yùn)器和汽車縱向中軸線不重合時(shí)，則必有一側(cè)的檢測板先碰到輪胎，此時(shí)AGV驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)90度，車體進(jìn)入左右橫移模式，整車向另一側(cè)橫移，一直到兩側(cè)的對(duì)中檢測板同時(shí)碰到輪胎為止，此時(shí)可以認(rèn)為搬運(yùn)器經(jīng)過修正后與汽車軸線重合。為使系統(tǒng)有一定柔性，檢測板后部連接有彈簧，防止擠壓輪胎。由于該糾偏是通過搬運(yùn)器的平移運(yùn)動(dòng)來匹配對(duì)中車輛，故不會(huì)對(duì)汽車造成任何損傷。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型公開了一種新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，包括可以上下相對(duì)運(yùn)動(dòng)的上車架和下車架，在所述下車架的底部安裝有行走機(jī)構(gòu)，在下車架的中部安裝有四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)和位于四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)外側(cè)的四點(diǎn)同步導(dǎo)向裝置；四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上車架上下運(yùn)動(dòng)，且所述的四點(diǎn)同步導(dǎo)向裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)上車架的導(dǎo)向，所述的上車架上安裝有梳齒伸縮對(duì)中機(jī)構(gòu)，所述的梳齒伸縮對(duì)中機(jī)構(gòu)包括安裝在上車架中心位置的雙軸伸直流電機(jī)，所述的雙軸伸直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)前后空心傳動(dòng)軸，前后空心傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)前后絲杠旋轉(zhuǎn)，前后絲杠上各安裝有一個(gè)絲杠螺母，每個(gè)絲杠螺母與兩個(gè)成一定角度的推出連桿連接，每個(gè)所述的推出連桿推動(dòng)一個(gè)梳齒推桿移動(dòng)，所述的梳齒推桿推動(dòng)梳齒連接塊沿著導(dǎo)向軸移動(dòng)，所述的梳齒連接塊上設(shè)置有梳齒，通過中部的雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)前后絲杠配合的前后絲杠螺母做等速反向直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了位于上車架前后端梳齒的伸縮運(yùn)動(dòng)。