[實(shí)用新型]新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720682689.X
• 申請(qǐng)日: 2017-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN207032990U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建明;姜靖翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號(hào): E04H6/22
• 分類號(hào): E04H6/22;E04H6/28;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，包括能實(shí)現(xiàn)上下相對(duì)運(yùn)動(dòng)的上車架和下車架，在所述下車架底部安裝有行走機(jī)構(gòu)，在下車架的中部安裝有四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)和位于四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)外側(cè)的四點(diǎn)同步導(dǎo)向裝置；四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上車架上下運(yùn)動(dòng)，且所述的四點(diǎn)同步導(dǎo)向裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)上車架的導(dǎo)向，所述的上車架上安裝有梳齒伸縮對(duì)中機(jī)構(gòu)，所述的梳齒伸縮對(duì)中機(jī)構(gòu)包括安裝在上車架中心位置的雙軸伸直流電機(jī)，所述的雙軸伸直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)前后傳動(dòng)軸，前后傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)前后絲杠旋轉(zhuǎn)，前后絲杠上各安裝有一個(gè)絲杠螺母，每個(gè)絲杠螺母與兩個(gè)成一定角度的推出連桿連接，每個(gè)所述的推出連桿推動(dòng)一個(gè)梳齒推桿移動(dòng)，所述的梳齒推桿推動(dòng)梳齒連接塊沿著導(dǎo)向軸移動(dòng)，所述的梳齒連接塊上設(shè)置有梳齒，通過一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)與前后絲杠配合的前后絲杠螺母做等速反向直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了位于上車架前后端梳齒的同步伸縮運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，在所述的絲杠螺母上安裝有連接架，連接架的兩端通過襯套和銷軸與推出連桿一端連接，形成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；推出連桿的另一端以同樣方式與梳齒推出桿上的短軸連接。

3.如權(quán)利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，位于上車架前端的梳齒對(duì)汽車前輪定位；位于上車架后端梳齒對(duì)車輛后輪匹配。

4.如權(quán)利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，在上車架前端安裝有兩個(gè)后導(dǎo)向塊，在兩個(gè)后導(dǎo)向塊的外側(cè)安裝有兩個(gè)前導(dǎo)向塊，前端一共有四根梳齒，其中兩根梳齒位于車架的一側(cè)，另外兩根梳齒位于車架的另一側(cè)，在梳齒推桿末端安裝一個(gè)對(duì)中檢測(cè)板，對(duì)中檢測(cè)板和梳齒推桿用彈簧柔性連接。

5.如權(quán)利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，位于上車架后端的兩個(gè)推出連桿，各自通過三單元連接板同時(shí)驅(qū)動(dòng)三個(gè)梳齒推桿；每個(gè)梳齒推桿驅(qū)動(dòng)一個(gè)梳齒連接塊，每個(gè)梳齒連接塊上安裝有兩根梳齒；后端一共有十二根梳齒。

6.如權(quán)利要求5所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，在上車架后端安裝有六個(gè)后導(dǎo)向塊，在兩個(gè)后導(dǎo)向塊的外側(cè)安裝有六個(gè)前導(dǎo)向塊，其中六個(gè)梳齒位于車架的一側(cè)，通過該側(cè)的前后導(dǎo)向塊進(jìn)行支承定位，另外六個(gè)梳齒位于車架的另一側(cè)，通過另一側(cè)前后導(dǎo)向塊進(jìn)行支承定位；一組前后導(dǎo)向塊對(duì)應(yīng)兩根梳齒；在梳齒推桿末端安裝一個(gè)對(duì)中檢測(cè)板，兩個(gè)對(duì)中檢測(cè)板通過彈簧與梳齒推桿柔性連接。

7.如權(quán)利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，所述的行走機(jī)構(gòu)由兩個(gè)對(duì)角安裝的驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)對(duì)角安裝的萬向輪組成。

8.如權(quán)利要求7所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)輪下部是牽引行走機(jī)構(gòu)，其包括編碼器、直流伺服電機(jī)和電磁制動(dòng)器，所述的編碼器通過檢測(cè)直流伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度并反饋回上級(jí)控制器，控制直流伺服電機(jī)經(jīng)過行星減速器減速后輸出轉(zhuǎn)速，末端的電磁制動(dòng)器起制動(dòng)作用。

9.如權(quán)利要求7所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)輪的上部是變向機(jī)構(gòu)，包括直流旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和行星減速器、轉(zhuǎn)向齒輪、外齒式回轉(zhuǎn)支承、編碼齒輪、反饋編碼器；由控制器接收轉(zhuǎn)向信號(hào)，決定直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，通過行星減速器輸出后，通過輸出軸上的轉(zhuǎn)向小齒輪和回轉(zhuǎn)支承外齒的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪整體旋轉(zhuǎn)；外齒式回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)外圈分別與驅(qū)動(dòng)輪和下車架連接；編碼器齒輪和回轉(zhuǎn)支承的外齒配合，采集回轉(zhuǎn)支承實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度，并將數(shù)值反饋回旋轉(zhuǎn)直流伺服電機(jī)控制器，形成負(fù)反饋調(diào)節(jié)。

10.如權(quán)利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運(yùn)器，其特征在于，所述的四點(diǎn)同步螺旋升降機(jī)構(gòu)包括雙軸伸直流電機(jī)，所述的雙軸伸直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)一級(jí)軸，一級(jí)軸驅(qū)動(dòng)主動(dòng)錐齒輪，主動(dòng)錐齒輪與從動(dòng)錐齒輪配合，所述的從動(dòng)錐齒輪實(shí)現(xiàn)動(dòng)力變向后驅(qū)動(dòng)二級(jí)軸，所述的二級(jí)軸連接空心傳動(dòng)軸，所述的空心傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)螺旋升降單元升降；

所述的四點(diǎn)同步導(dǎo)向裝置包括四個(gè)導(dǎo)柱和導(dǎo)套，四個(gè)導(dǎo)套焊接在下車架上，導(dǎo)柱與導(dǎo)套配合，導(dǎo)柱一端和上車架連接，當(dāng)上車架升降時(shí)，導(dǎo)柱就在導(dǎo)套中運(yùn)動(dòng)，起到導(dǎo)向作用。