[實用新型]一種碼垛機機器人抓手

有效

• 申請號: 201720678696.2
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN206840127U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 張小燕;檀和來;滕國華
• 申請（專利權）人: 伯曼機械制造（上海）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B65G61/00
• 代理公司: 北京連城創新知識產權代理有限公司11254
• 代理人: 王雯婷,方燕娜

技術領域

本實用新型涉及機械技術領域，具體地說是一種碼垛機機器人抓手。

背景技術

目前我國碼垛包裝系統中的搬運碼垛方式有一人工搬運，二機械碼垛機，三碼垛機械人，人工搬運強度大，機械碼垛機占地大，而碼垛機器人靈活小巧，并且適用范圍廣。而抓手的品質直接影響碼垛機器人的工作質量，目前抓手對袋裝包裹貨物抓持效果好，但是對于紙箱類的包裹貨物抓取夾持不穩定，在碼垛過程中存在安全隱患。

發明內容

本實用新型為克服現有技術的不足，提供一種結構簡單緊湊，操作靈活，抓取穩定的箱類貨物的碼垛機器人抓手，利用片狀的抓手及吸盤的配合，能夠將箱體式的包裹牢牢吸住，方便搬運。

為實現上述目的，設計一種碼垛機機器人抓手，包括連接板、抓片驅動機構，其特征在于：連接板下方的前側及后側位置分別連接設有若干正面抓片，位于正面抓片的左右兩側分別設有側面抓片；所述的前后兩側的正面抓片之間采用正面抓片驅動機構連接；所述的側面抓片采用側面抓片驅動機構與正面抓片驅動機構連接；所述的相鄰兩個正面抓片之間設有吸盤。

所述的正面抓片至少設有6片，均布在連接板下方的前后位置。

所述的吸盤至少設有2個，并且吸盤的頂部與連接板連接。

所述的正面抓片及側面抓片為長方形面板。

本實用新型同現有技術相比，提供一種結構簡單緊湊，操作靈活，抓取穩定的箱類貨物的碼垛機器人抓手，利用片狀的抓手及吸盤的配合，能夠將箱體式的包裹牢牢吸住，方便搬運。

附圖說明

圖1為本實用新型結構主視圖。

圖2為本實用新型結構側視圖。

參見圖1，圖2，1為側面抓片，2為正面抓片，3為吸盤，4為側面抓片驅動機構，5為正面抓片驅動機構，6為連接板。

具體實施方式

下面根據附圖對本實用新型做進一步的說明。

如圖1，圖2所示，連接板6下方的前側及后側位置分別連接設有若干正面抓片2，位于正面抓片2的左右兩側分別設有側面抓片1；所述的前后兩側的正面抓片2之間采用正面抓片驅動機構5連接；所述的側面抓片1采用側面抓片驅動機構4與正面抓片驅動機構5連接；所述的相鄰兩個正面抓片2之間設有吸盤3。

正面抓片2至少設有6片，均布在連接板6下方的前后位置。

吸盤3至少設有2個，并且吸盤3的頂部與連接板6連接。

正面抓片2及側面抓片1為長方形面板。

工作時，控制正面抓片驅動機構5及側面抓片驅動機構4啟動，打開正面抓片2及側面抓片1，并將正面抓片2及側面抓片1移動至箱體的上部，再次啟動正面抓片驅動機構5及側面抓片驅動機構4，閉合正面抓片2及側面抓片1抓緊箱體，并同時開啟吸盤3將箱體的頂部吸住并移動箱體至指定位置，到達指定位置時，啟動正面抓片驅動機構5及側面抓片驅動機構4，打開正面抓片2及側面抓片1，并關閉吸盤3，放下箱體。