[實用新型]一種工業(yè)機器人用的電磁快換夾具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720678273.0
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN207309964U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡禎;林澍鈿;曾云;劉洋;吳少練
• 申請（專利權(quán)）人: 巨輪（廣州）機器人與智能制造有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種工業(yè)機器人用的可自動更換夾指的快換夾具。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)包括自動上下料、自動沖切等，大部分的廠家的生產(chǎn)模式都是利用人工進行生產(chǎn)，員工工作強度大、生產(chǎn)效率相對較低，并且具有一定的危險性。目前有少部分廠家已開始使用工業(yè)機器人進行自動上下料、自動沖切等，特定的產(chǎn)品采用特定的夾具。相對于人工生產(chǎn)自動化生產(chǎn)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性確實有所提高，但是由于產(chǎn)品規(guī)格繁多，需要人工進行夾具的更換，造成產(chǎn)線暫時性停產(chǎn)帶來浪費包括人力成本的浪費和時間成本的浪費，而且人工更換夾具會引起定位的不準(zhǔn)確、破壞機器人原有的軌跡程序，增加了調(diào)試的難度、造成產(chǎn)品質(zhì)量的波動。

發(fā)明內(nèi)容

為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人用的電磁快換夾具：該夾具具有結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高、穩(wěn)定性高、吸附力可控、夾指更換自動化且方便快捷的特點，可以減少更換夾具帶來的人力成本浪費、時間成本浪費、提高生產(chǎn)效率以及保持產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機器人用的電磁快換夾具，其特征在于：所述快換夾具由法蘭組件、快換組件和夾指組件構(gòu)成。

所述法蘭組件包括：機器人法蘭、氣爪安裝座、定位銷。

所述快換組件包括：平行開閉型氣爪、手指安裝塊、定位銷安裝塊、定位銷、電磁鐵。

所述夾指組件包括：夾指安裝板、定位塊、PU仿型夾指。

機器人法蘭與氣爪安裝座上均設(shè)計有定位銷，通過定位銷保證整體更換時前后位置的準(zhǔn)確性。

平行開閉型氣爪安裝在氣爪安裝座上，通過定位銷保證氣爪更換時前后位置的準(zhǔn)確性。

手指安裝塊通過開槽限位，采用螺栓鎖緊在平行開閉型氣爪上，平行開閉型氣爪驅(qū)動手指安裝塊兩側(cè)往復(fù)運動。

定位銷安裝塊和電磁鐵安裝在手指安裝塊上，定位銷安裝塊上安裝有定位銷。

定位塊和PU仿型夾指安裝在夾指安裝板上，定位塊上設(shè)計有定位銷孔，用于與定位銷安裝塊上的定位銷配合進行定位。

平行開閉型氣爪閉合時定位銷安裝塊上的定位銷與定位塊上的定位銷孔配合，實現(xiàn)定位，然后由電磁鐵通電提供吸力，將夾指組件緊緊地吸附在快換組件上。

仿型夾指根據(jù)不同規(guī)格工件的特點可事先做好多種規(guī)格的仿型夾指，夾指的材料以不刮傷產(chǎn)品為準(zhǔn)，材料包括但不限于PU。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

夾指更換自動化且方便快捷；

機械結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高、穩(wěn)定性高；

電磁鐵吸附力可控，可根據(jù)不同場合配置不同規(guī)格的電磁鐵，減少浪費；

成本低、維修方便，動力源為空氣和電、清潔無污染。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明法蘭組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明快換組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明夾指組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合說明書附圖，對本發(fā)明作進一步的說明，但本發(fā)明并不局限于以下實施例。

參見圖1所示，本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人用的電磁快換夾具，由法蘭組件（1）、快換組件（2）、夾指組件（3）構(gòu)成。

所述法蘭組件安裝在六軸工業(yè)機器人手腕上（與六軸工業(yè)機器人手腕連接的視圖省略），夾指組件可夾緊或者松開工件（工件的視圖也省略）。

參見圖2所示，氣爪安裝座安裝在法蘭上，法蘭、氣爪安裝座上均設(shè)計有定位銷孔。法蘭組件通過定位銷與六軸工業(yè)機器人手腕法蘭上的定位銷孔配合，確保夾具多次拆卸之后保持原點位置不變。

參見圖3所示，手指安裝塊與平行開閉型氣爪連接固定，手指安裝塊上設(shè)計有矩形槽與平行開閉型氣爪配合連接。定位銷安裝塊通過螺栓安裝在手指安裝塊上，定位銷安裝在定位銷安裝塊上。電磁鐵安裝在兩個定位銷安裝塊中間，通過螺栓鎖緊在手指安裝塊上。

參見圖4所示，夾指安裝板一側(cè)安裝有定位塊，定位塊上設(shè)計有定位銷孔，用于與定位銷安裝塊上的定位銷配合；另一側(cè)安裝有PU仿型夾指，用于夾持工件，根據(jù)不同規(guī)格工件的特點可事先做好多種規(guī)格的PU仿型夾指。

本發(fā)明的工作原理是：