[實(shí)用新型]一種電纜隧道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720671696.X
• 申請(qǐng)日: 2017-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN206960914U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 畢青春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州華電電氣有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;G01D21/02;B25J9/18;B25J19/04;G08C17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于電纜隧道檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電纜隧道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

針對(duì)電力電纜線路敷設(shè)的特殊性，一旦電力電纜出現(xiàn)故障，故障查找非常困難，除了投入大量的人力物力進(jìn)行故障排查，導(dǎo)致線路停電，給生產(chǎn)生活帶來(lái)不便，造成嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失和社會(huì)影響，當(dāng)電力電纜發(fā)生故障時(shí)，尋找故障的方法一般是通過(guò)耐壓的方法對(duì)其進(jìn)行判斷，主要是對(duì)被測(cè)電纜絕緣施加過(guò)電壓，考驗(yàn)電纜絕緣耐壓是否通過(guò)，但耐壓試驗(yàn)方法只能對(duì)電纜整體絕緣情況做出診斷，無(wú)法對(duì)檢測(cè)到絕緣的局部缺陷，由于耐壓試驗(yàn)時(shí)一種破壞性試驗(yàn)，耐壓試驗(yàn)一般只能穿擊較為嚴(yán)重的絕緣缺陷，但也會(huì)激發(fā)一些初始缺陷擴(kuò)大放電范圍(特別針對(duì)XLPE電力電纜)，不一定能夠擊穿耐壓試驗(yàn)通過(guò)的電纜重新投入后隔斷時(shí)間后會(huì)重新發(fā)生絕緣擊穿事故，因此對(duì)電力電纜的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)現(xiàn)帶電巡檢，對(duì)保障供電以及電力安全生產(chǎn)有著重要意義。

進(jìn)入21世紀(jì)，隨著城市地下配電網(wǎng)絡(luò)的普及，人們對(duì)電纜隧道巡檢機(jī)器人的研制提出了迫切要求，未來(lái)五年對(duì)電線電纜，尤其是高端電纜的需求保持強(qiáng)勁增長(zhǎng)趨勢(shì)，從全球范圍看，電力電纜市場(chǎng)的價(jià)值和體量獲得了大幅度增加，可再生能源等領(lǐng)域?qū)﹄娏﹄娎|的需求仍在持續(xù)上升，通過(guò)現(xiàn)代化手段對(duì)電力電纜狀態(tài)進(jìn)行巡檢與評(píng)估已成為其發(fā)展的必然趨勢(shì)，對(duì)電力電纜隧道內(nèi)電磁場(chǎng)異常，電纜變形、溫度、濕度及有害氣體等全景狀態(tài)信息進(jìn)行帶電檢測(cè)，可以及時(shí)掌握電力電纜的運(yùn)行狀態(tài)，為電力電纜的運(yùn)行安全性與可靠性創(chuàng)造較好的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，對(duì)電力電纜狀態(tài)全景信息進(jìn)行預(yù)處理，并建立電力電纜狀態(tài)的綜合評(píng)估模型，以實(shí)現(xiàn)電力電纜的準(zhǔn)確判斷，大大提升電纜運(yùn)行可靠性和配電網(wǎng)安全性。因此，有必要研制一種機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)電纜隧道的自動(dòng)巡檢。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型提供一種實(shí)現(xiàn)電力電纜全景狀態(tài)信息監(jiān)測(cè)的電纜隧道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種電纜隧道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括處理器，處理器分別連接無(wú)線充電模塊、智能滅火模塊、電磁傳感器、電平掃描式數(shù)據(jù)采集模塊、RFID(無(wú)線射頻識(shí)別)電子標(biāo)簽和無(wú)線通訊模塊，無(wú)線充電模塊根據(jù)處理器的指令到達(dá)指定位置進(jìn)行非接觸式充電，智能滅火模塊根據(jù)處理器的指令自動(dòng)發(fā)射超細(xì)滅火干粉，電磁傳感器將檢測(cè)到的隧道內(nèi)電磁環(huán)境變化情況傳遞給處理器，無(wú)線通訊模塊連接上位機(jī)，上位機(jī)上安裝有RFID識(shí)別裝置，RFID識(shí)別裝置與RFID電子標(biāo)簽配合使用對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，處理器通過(guò)無(wú)線通訊模塊將接收到的檢測(cè)信息發(fā)送給上位機(jī)，處理器通過(guò)無(wú)線通訊模塊接收來(lái)自上位機(jī)的指令。

進(jìn)一步地，所述電平掃描式數(shù)據(jù)采集模塊包括溫度傳感器、濕度傳感器、氣體傳感器及紅外攝像頭，溫度傳感器連接在處理器上，溫度傳感器將檢測(cè)到的溫度數(shù)據(jù)信息傳遞到處理器，濕度傳感器連接在處理器上，濕度傳感器將檢測(cè)到的濕度數(shù)據(jù)信息傳遞到處理器，氣體傳感器連接在處理器上，氣體傳感器將檢測(cè)到的有害氣體信息傳遞到處理器，紅外攝像頭連接在處理器上，紅外攝像頭將采集到的隧道內(nèi)的圖像信息發(fā)送給處理器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、巡檢機(jī)器人系統(tǒng)將智能感知與控制技術(shù)，將電磁傳感器，高清可見光和紅外攝像頭，電纜形變，溫度，濕度及有害氣體的電力電纜全景狀態(tài)信息監(jiān)測(cè)，通過(guò)RFID技術(shù)實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的定位，通過(guò)無(wú)線通訊模塊，滿足巡檢機(jī)器人與主機(jī)之間遠(yuǎn)程通信需求；

2、通過(guò)監(jiān)測(cè)信息數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程傳輸及工作人員對(duì)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制，解決電力電纜隧道走廊復(fù)雜，隧道空間狹長(zhǎng)的問(wèn)題，達(dá)到主機(jī)與機(jī)器人友好互動(dòng)的目的；

3、通過(guò)無(wú)線充電模塊實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人非接觸充電技術(shù)，解決巡檢機(jī)器人鋰電池充電難題，保證巡檢機(jī)器人正常持續(xù)工作；

4、機(jī)器人在隧道巡檢過(guò)程中根據(jù)溫度傳感器檢測(cè)到的溫度進(jìn)行判斷，如果溫度超過(guò)預(yù)警線，則上位機(jī)通過(guò)處理器發(fā)出授權(quán)指令給智能滅火模塊，智能滅火模塊自動(dòng)發(fā)射超細(xì)滅火干粉，通過(guò)超細(xì)干粉良好的彌漫性與滅火特性，第一時(shí)間應(yīng)急滅火，保障安全性；

5、電磁傳感器采用超高頻peano傳感器，適應(yīng)高靈敏度監(jiān)測(cè)電力電纜隧道電磁環(huán)境的變化，在保證高性能高靈敏度的前提下，以達(dá)到減小傳感器的尺寸，滿足小型電力電纜隧道巡檢任務(wù)的目的，此外，還解決快速處理高頻電磁信號(hào)的關(guān)鍵難題，打破制約電力電纜隧道電磁環(huán)境檢測(cè)的瓶頸。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意框圖。

具體實(shí)施方式