[實用新型]一種醫(yī)院巡檢機器人用輪式足端裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720667582.8
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN207141175U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鵬;殷鵬;張元;張鵬;劉亞中
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04;B62D17/00;H02K7/10;H02K7/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種醫(yī)院巡檢機器人，具體涉及一種醫(yī)院巡檢機器人用輪式足端裝置。

背景技術(shù)

隨著我國經(jīng)濟快速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民的安全保障問題越來越受人們關(guān)注，尤其是在醫(yī)院這種公共場合。由于醫(yī)院不能限制任何人的自由出入，所以會存在一些不安全因素。針對這些不安全因素醫(yī)院通常采取的措施就是固定安裝攝像頭以及增加安保人員，但攝像頭監(jiān)視范圍有限，而且即便發(fā)現(xiàn)危險份子也不能及時采取有效的應(yīng)對措施，安保人員全天巡檢難免會疲憊，引入醫(yī)院巡檢機器人能很好的解決這一系列問題。

而現(xiàn)有的技術(shù)中，醫(yī)院巡檢機器人采用的輪子在通過彎道時，因為機器人的速度相對很快極容易導(dǎo)致機器人傾翻，因此需要降低機器人的過彎速度，進(jìn)而降低巡檢機器人行駛速度，機器人勢必會在事故發(fā)生的時候難以及時趕到事發(fā)現(xiàn)場，往往就是這樣的一個時間差導(dǎo)致無法彌補的嚴(yán)重后果。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中巡檢機器人快速通過彎道時容易傾翻的問題，進(jìn)而提供了一種驅(qū)動輪傾角可調(diào)的輪式足端裝置。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是：所述機器人輪式足端裝置包括萬向輪、傾角調(diào)節(jié)裝置支架、左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置、左驅(qū)動輪、機器人軀干底板、右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置、右驅(qū)動輪，萬向輪通過頂板與機器人軀干底板固定連接，左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置與右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置對稱設(shè)置在機器人軀干底板下方，左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置通過電機支架與機器人軀干底板固定連接，通過軸盤與左驅(qū)動輪固定連接，通過軸盤與傾角調(diào)節(jié)裝置支架滑動連接，右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置通過電機支架與機器人軀干底板固定連接，通過軸盤與右驅(qū)動輪固定連接，通過軸盤與傾角調(diào)節(jié)裝置支架滑動連接。

本實用新型具有以下有益效果：本實用新型具有萬向輪、傾角調(diào)節(jié)裝置支架、左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置、左驅(qū)動輪、機器人軀干底板、右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置、右驅(qū)動輪，左驅(qū)動輪與右驅(qū)動輪內(nèi)部分別裝有驅(qū)動電機驅(qū)動，可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向，左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪分別與左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置和右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置連接，過彎道時，通過左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置和右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置調(diào)整左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪成‘八’字型，可以增強機器人的穩(wěn)定性（根據(jù)三角形穩(wěn)定的原理），實現(xiàn)機器人在彎道快速行駛而不側(cè)翻。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是萬向輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是左驅(qū)動輪的主視圖；

圖4是左驅(qū)動輪的右視圖；

圖5是右驅(qū)動輪的主視圖；

圖6是右驅(qū)動輪的右視圖；

圖7是左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是左、右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置與傾角調(diào)節(jié)裝置支架的安裝示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結(jié)合圖1-9說明本實施方式，本實施方式所述一種醫(yī)院巡檢機器人輪式足端裝置，所述機器人輪式足端裝置包括萬向輪1、傾角調(diào)節(jié)裝置支架2、左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置3、左驅(qū)動輪4、機器人軀干底板5、右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置6、右驅(qū)動輪7，萬向輪1通過頂板16與機器人軀干底板5固定連接，左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置3與右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置6對稱設(shè)置在機器人軀干底板5下方，左驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置3通過電機支架32與機器人軀干底板5固定連接，通過軸盤36與左驅(qū)動輪4固定連接，通過軸盤36與傾角調(diào)節(jié)裝置支架2滑動連接，右驅(qū)動輪傾角調(diào)節(jié)裝置6通過電機支架62與機器人軀干底板5固定連接，通過軸盤66與右驅(qū)動輪7固定連接，通過軸盤66與傾角調(diào)節(jié)裝置支架2滑動連接。

具體實施方式二：結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式所述一種醫(yī)院巡檢機器人輪式足端裝置，所述萬向輪1包括輪胎11、輪轂12、軸13、支架14、軸承座15，輪胎11固定安裝在輪轂12上，輪轂12與支架14通過軸13連接，支架14與軸承座15滑動連接，軸承座15與頂板16固定連接。

具體實施方式三：結(jié)合圖3、圖4說明本實施方式，本實施方式所述一種醫(yī)院巡檢機器人輪式足端裝置，所述左驅(qū)動輪4包括直流電機41、輪轂42、輪胎43、軸盤44，直流電機41固定安裝在輪轂42上，直流電機41的輸出軸與軸盤44固定連接，輪胎43固定安裝在輪轂42上。

本實施方式中直流電機41為現(xiàn)有技術(shù)，生產(chǎn)廠家為浙江正科電機有限公司，型號為ZGB37RG。