[實用新型]一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置

有效

• 申請號: 201720667582.8
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN207141175U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 王鵬;殷鵬;張元;張鵬;劉亞中
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04;B62D17/00;H02K7/10;H02K7/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置，其特征在于：所述機器人輪式足端裝置包括萬向輪（1）、傾角調節裝置支架（2）、左驅動輪傾角調節裝置（3）、左驅動輪（4）、機器人軀干底板（5）、右驅動輪傾角調節裝置（6）、右驅動輪（7），萬向輪（1）通過頂板（16）與機器人軀干底板（5）固定連接，左驅動輪傾角調節裝置（3）與右驅動輪傾角調節裝置（6）對稱設置在機器人軀干底板（5）下方，左驅動輪傾角調節裝置（3）通過電機支架（32）與機器人軀干底板（5）固定連接，通過軸盤（36）與左驅動輪（4）固定連接，通過軸盤（36）與傾角調節裝置支架（2）滑動連接，右驅動輪傾角調節裝置（6）通過電機支架（62）與機器人軀干底板（5）固定連接，通過軸盤（66）與右驅動輪（7）固定連接，通過軸盤（66）與傾角調節裝置支架（2）滑動連接。

2.根據權利要求1所述一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置，其特征在于：所述萬向輪（1）包括輪胎（11）、輪轂（12）、軸（13）、支架（14）、軸承座（15），輪胎（11）固定安裝在輪轂（12）上，輪轂（12）與支架（14）通過軸（13）連接，支架（14）與軸承座（15）滑動連接，軸承座（15）與頂板（16）固定連接。

3.根據權利要求1所述一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置，其特征在于：所述左驅動輪（4）包括直流電機（41）、輪轂（42）、輪胎（43）、軸盤（44），直流電機（41）固定安裝在輪轂（42）上，直流電機（41）的輸出軸與軸盤（44）固定連接，輪胎（43）固定安裝在輪轂（42）上。

4.根據權利要求1所述一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置，其特征在于：所述右驅動輪（7）包括直流電機（71）、輪轂（72）、輪胎（73）、軸盤（74），直流電機（71）固定安裝在輪轂（72）上，直流電機（71）的輸出軸與軸盤（74）固定連接，輪胎（73）固定安裝在輪轂（72）上。

5.根據權利要求1所述一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置，其特征在于：所述左驅動輪傾角調節裝置（3）包括直流電機（31）、電機支架（32）、絲杠（33）、絲杠螺母（34）、連桿（35）、軸盤（36），直流電機（31）固定安裝在電機支架（32）上，絲杠（33）一端與電機支架（32）滑動連接，另一端與直流電機（31）輸出軸固定連接，絲杠螺母（34）與絲杠（33）配合，連桿（35）一端與絲杠螺母（34）滑動連接，另一端與軸盤（36）滑動連接。

6.根據權利要求1所述一種醫院巡檢機器人用輪式足端裝置，其特征在于：所述右驅動輪傾角調節裝置（6）包括直流電機（61）、電機支架（62）、絲杠（63）、絲杠螺母（64）、連桿（65）、軸盤（66），直流電機（61）固定安裝在電機支架（62）上，絲杠（63）一端與電機支架（62）滑動連接，另一端與直流電機（61）輸出軸固定連接，絲杠螺母（64）與絲杠（63）配合，連桿（65）一端與絲杠螺母（64）滑動連接，另一端與軸盤（66）滑動連接。