[實(shí)用新型]一種商場(chǎng)掃地機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720663608.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207029358U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張壇;陶圣;黨國(guó)楹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 金華市興飛機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D61/00
• 分類號(hào): B62D61/00;B60G17/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 杭州千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司33246
• 代理人: 童健

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于環(huán)保設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種商場(chǎng)掃地機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在商場(chǎng)的路面上通常具有較多的灰塵和垃圾，為了自動(dòng)清除它們，人們發(fā)明出了輕巧便捷的掃地機(jī)器人，這類機(jī)器人具有自動(dòng)行駛和自動(dòng)清掃的功能。現(xiàn)有的這類機(jī)器人，通常擁有三個(gè)輪子(一個(gè)前輪和兩個(gè)后輪)，其中前輪為轉(zhuǎn)向輪，在機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心為垂直于兩個(gè)后輪所在的直線和垂直于前輪所在的直線的交點(diǎn)，在機(jī)器人轉(zhuǎn)向行進(jìn)的過(guò)程中，倘若前輪的轉(zhuǎn)向彎度較小，很容易出現(xiàn)盲區(qū)而無(wú)法清掃到，所以有待改善。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有的掃地機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程中有部分盲區(qū)無(wú)法清掃到的問(wèn)題，而提出的一種商場(chǎng)掃地機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型的目的可通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種商場(chǎng)掃地機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，它設(shè)置在掃地機(jī)器人上，該掃地機(jī)器人的前輪與后輪自由轉(zhuǎn)向，其特征在于，它包括兩個(gè)獨(dú)立輪，獨(dú)立輪設(shè)置在掃地機(jī)器人的支架兩側(cè)，每個(gè)獨(dú)立輪與支架之間均設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立電機(jī)，各獨(dú)立電機(jī)提供其所連接的獨(dú)立輪單獨(dú)的動(dòng)力，兩個(gè)獨(dú)立電機(jī)還與一控制器電性連接，控制器具有調(diào)速功能，能使兩個(gè)獨(dú)立電機(jī)的轉(zhuǎn)速自動(dòng)調(diào)控到相對(duì)的合適值。當(dāng)兩個(gè)獨(dú)立輪的速度相同時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)其中一個(gè)獨(dú)立輪轉(zhuǎn)動(dòng)而另一個(gè)獨(dú)立輪不轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人圍繞著該不轉(zhuǎn)的獨(dú)立輪進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)；當(dāng)其中一個(gè)獨(dú)立輪速度大而另一個(gè)獨(dú)立輪速度小時(shí)，機(jī)器人圍繞著靠向速度小獨(dú)立輪一側(cè)的某一點(diǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)，這一點(diǎn)需要位于兩個(gè)獨(dú)立輪所在的直線上，所以需要保證此刻這兩個(gè)獨(dú)立輪的速度是相對(duì)的(不能任意。)，即該處獨(dú)立輪的線速度為機(jī)器人環(huán)繞該點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度與半徑乘積，而兩個(gè)獨(dú)立輪的相對(duì)距離是固定的，所以它們之間的速度關(guān)系具有一定的聯(lián)系，所以控制器需要具有檢測(cè)調(diào)速功能，以保證這兩個(gè)獨(dú)立輪的速度相對(duì)應(yīng)，倘若這兩個(gè)獨(dú)立輪的速度不能對(duì)應(yīng)，則會(huì)導(dǎo)致打滑現(xiàn)象。

所述的獨(dú)立輪設(shè)置在一輪體架上，輪體架的一端與支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與支架通過(guò)一緩沖裝置連接，獨(dú)立輪位于輪體架兩端之間。

所述的緩沖裝置包括緩沖彈簧、緩沖桿和檔片，緩沖桿的一端與支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與上述輪體架固連，緩沖桿上還設(shè)有一圈檔沿，擋片位于緩沖桿與支架的連接處并固設(shè)在支架上，擋片上開(kāi)設(shè)有與緩沖桿外圈尺寸相同的穿孔，緩沖桿穿過(guò)該穿孔，緩沖彈簧套設(shè)在緩沖桿上且其兩端分別抵于檔片和檔沿上。

所述的輪體架包括兩片夾條和兩個(gè)連接柱，兩片夾條對(duì)應(yīng)設(shè)置，兩片夾條的兩端設(shè)有若干組相互對(duì)應(yīng)的連接孔，兩個(gè)連接柱通過(guò)其中兩組連接孔將兩片夾條連接在一起且該兩組連接孔位于夾條的兩端，連接柱與夾條之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且其中一個(gè)連接柱穿過(guò)連接孔與上述支架固連，另一個(gè)連接柱連接著上述緩沖裝置，獨(dú)立輪設(shè)置在兩片夾條之間。

所述的獨(dú)立電機(jī)為輪轂電機(jī)，輪轂電機(jī)的電機(jī)本體固設(shè)在獨(dú)立輪的輪心，它的電機(jī)主軸與上述其中一片夾條固連。

所述的獨(dú)立輪的外圈由彈性材料制成。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)獨(dú)立輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)的動(dòng)力，又通過(guò)調(diào)整兩側(cè)獨(dú)立輪的不同動(dòng)力使機(jī)器人轉(zhuǎn)向，具備優(yōu)秀的轉(zhuǎn)向功能，機(jī)器人進(jìn)行過(guò)程中不會(huì)有清掃盲區(qū)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型用于掃地機(jī)器人后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、獨(dú)立輪；2、支架；3、輪體架；4、緩沖彈簧；5、緩沖桿；6、檔片；7、檔沿；8、連接孔。

具體實(shí)施方式

以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。