[實用新型]基于感知機器人的柔性裝配系統

有效

• 申請號: 201720646520.9
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN206811426U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 李衛彤;朱惠德;張歡歡
• 申請（專利權）人: 廣東和氏工業技術集團股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J19/00
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司44262
• 代理人: 林永協

技術領域

本實用新型涉及電動鋸數字化裝配領域,尤其是涉及一種基于感知機器人的柔性裝配系統。

背景技術

隨著機器人的不斷發展,工業機器人被廣泛的應用于裝配領域,代替工人完成那些危險、枯燥或是繁重的工作。當前業界通常采用人工將電動鋸的板件裝入鉤梁中,或是采用專用的機械手臂設備完成裝配過程,然而上述方式存在以下缺陷:工人手部的汗漬可能會影響到板件表面的質量。而單純采用機械手的裝配方式則缺少了對柔性化設備的自適應性,裝備的精度需要反復的調整,無法根據外部條件的變化實時的調整,缺乏靈活性和適應性,裝配效率低,無法適應大批量生產的需求。

發明內容

本實用新型的主要目的是提供一種有效提高裝配精度及效率的基于感知機器人的柔性裝配系統。

為實現上述的主要目的, 本實用新型提供的基于感知機器人的柔性裝配系統包括機器人機架、導正機架、視覺安裝板、控制系統、機器人、鉤梁傳送機構、導正機構、鉤梁定位系統、鉤梁追蹤系統、板件傳送機構、板件定位系統及板件追蹤系統，機器人安裝在機器人機架上，機器人包括本體、機械臂及吸盤機構，本體安裝在機器人機架上，本體通過機械臂與吸盤機構相連，鉤梁傳送機構從機器人機架的第一橫梁的下方懸繞穿過機器人機架，視覺安裝板安裝在第一橫梁上，鉤梁定位系統和板件定位系統均安裝在視覺安裝板上，導正機架上設有環形導軌，導正機構安裝在環形導軌上，鉤梁追蹤系統安裝在導正機架上，導正機架放置在機器人機架的第二橫梁的下方，板件傳送機構包括傳送機架和安裝在傳送機架上的皮帶傳送機構，傳送機架放置在機器人機架的下方，板件追蹤系統安裝在機器人機架上，控制系統輸出控制信號控制機器人。

由以上方案可知，本實用新型采用柔性裝配系統可以實現對鉤梁及板件實時位置的追蹤和定位，操作人員只需要將板件及鉤梁放入到各自的傳送機構中，該柔性裝配工作站便可以感知追蹤板件及鉤梁的動態，同時還設有導正機構調整鉤梁的位置，機器人根據感知信號，將板件裝入到鉤梁中，完成裝配過程。本實用新型采用同步追蹤技術及視覺定位技術，使得機器人有了視覺感知功能，讓機器人可以模仿人手進行裝配工作，避免了由于人手汗漬的影響板件表面質量的問題。同時，還減少了企業對人力的投入，提高了產品的裝配精度及裝配效率。

進一步的方案是，吸盤機構包括連接部、緩沖桿及吸盤，吸盤機構通過連接部與機械臂相連，緩沖桿的第一端與連接部相連，緩沖桿的第二端與吸盤相連。

進一步的方案是，吸盤機構還設有真空系統，真空系統與吸盤相連。

由以上方案可知，通過吸盤吸附的方式移動板件的位置，避免了用力不當造成板件表面的損壞，保證了產品的質量。

進一步的方案是，鉤梁定位系統包括第一安裝架、第一調整架、第一安裝板、第一光源、第二安裝板及第一相機，第一相機通過第一安裝板安裝在第一安裝架上，第一光源安裝在第二安裝板上，第二安裝板通過第一調整架安裝在第一安裝架上。

進一步的方案是，板件定位系統包括第二安裝架、第二調整架、第三安裝板、第二光源、第四安裝板及第二相機，第二相機通過第三安裝板安裝在第二安裝架上，第二光源安裝在第四安裝板上，第四安裝板通過第二調整架安裝在第二安裝架上。

進一步的方案是，鉤梁追蹤系統包括第一編碼器及伺服電機，第一編碼器及伺服電機均安裝在導正機架上，伺服電機接收第一編碼器輸出的脈沖信號。

進一步的方案是，板件追蹤系統包括第二編碼器、安裝座及檢測輪，第二編碼器及檢測輪均安裝在安裝座上，安裝座安裝在傳送機架上。

由以上方案可知，本實用新型采用同步追蹤系統及視覺定位系統，實時的獲取板件及鉤梁的位置，使得機器人有了視覺感知的功能，因而可以模仿人手進行裝配工作，進一步提高了裝配的精度及效率，適應大批量生產的需求。

更進一步的方案是，鉤梁傳送機構設有導槽，鉤梁的第一端卡合在導槽中。

更進一步的方案是，導正機構包括至少兩個導正部，每一個導正部包括夾爪、機爪、伸縮桿及導正座，夾爪與機爪相連，機爪通過伸縮桿安裝在導正座上，導正座安裝在環形導軌上。

更進一步的方案是，機爪設有相對設置的兩個卡槽，固定座設有穿過卡槽的導向桿。

由以上方案可知，夾爪可以固定鉤梁的位置，防止鉤梁隨意的擺動，以便于機器人對鉤梁進行精確的定位，從而順利的將板件裝入鉤梁中。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的結構圖。

圖2是本實用新型實施例的另一角度的結構圖。

圖3是本實用新型實施例中機器人的結構圖。