[實(shí)用新型]基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720646520.9
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN206811426U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李衛(wèi)彤;朱惠德;張歡歡
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東和氏工業(yè)技術(shù)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J19/00
• 代理公司: 珠海智專專利商標(biāo)代理有限公司44262
• 代理人: 林永協(xié)

1.基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于，包括：

機(jī)器人機(jī)架、導(dǎo)正機(jī)架、視覺安裝板、控制系統(tǒng)、機(jī)器人、鉤梁傳送機(jī)構(gòu)、導(dǎo)正機(jī)構(gòu)、鉤梁定位系統(tǒng)、鉤梁追蹤系統(tǒng)、板件傳送機(jī)構(gòu)、板件定位系統(tǒng)及板件追蹤系統(tǒng)；

所述機(jī)器人安裝在所述機(jī)器人機(jī)架上，所述機(jī)器人包括本體、機(jī)械臂及吸盤機(jī)構(gòu)，所述本體安裝在所述機(jī)器人機(jī)架上，所述本體通過機(jī)械臂與所述吸盤機(jī)構(gòu)相連；

所述鉤梁傳送機(jī)構(gòu)從所述機(jī)器人機(jī)架的第一橫梁的下方懸繞穿過所述機(jī)器人機(jī)架；

所述視覺安裝板安裝在所述第一橫梁上，所述鉤梁定位系統(tǒng)和所述板件定位系統(tǒng)均安裝在所述視覺安裝板上；

所述導(dǎo)正機(jī)架上設(shè)有環(huán)形導(dǎo)軌，所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)安裝在所述環(huán)形導(dǎo)軌上，所述鉤梁追蹤系統(tǒng)安裝在所述導(dǎo)正機(jī)架上，所述導(dǎo)正機(jī)架放置在所述機(jī)器人機(jī)架的第二橫梁的下方；

所述板件傳送機(jī)構(gòu)包括傳送機(jī)架和安裝在所述傳送機(jī)架上的皮帶傳送機(jī)構(gòu)，所述傳送機(jī)架放置在所述機(jī)器人機(jī)架的下方；

所述板件追蹤系統(tǒng)安裝在所述機(jī)器人機(jī)架上；

所述控制系統(tǒng)輸出控制信號控制所述機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述吸盤機(jī)構(gòu)包括連接部、緩沖桿及吸盤，所述吸盤機(jī)構(gòu)通過所述連接部與所述機(jī)械臂相連，所述緩沖桿的第一端與所述連接部相連，所述緩沖桿的第二端與所述吸盤相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述吸盤機(jī)構(gòu)還設(shè)有真空系統(tǒng)，所述真空系統(tǒng)與所述吸盤相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述鉤梁定位系統(tǒng)包括第一安裝架、第一調(diào)整架、第一安裝板、第一光源、第二安裝板及第一相機(jī)，所述第一相機(jī)通過所述第一安裝板安裝在第一安裝架上，所述第一光源安裝在所述第二安裝板上，所述第二安裝板通過所述第一調(diào)整架安裝在所述第一安裝架上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述板件定位系統(tǒng)包括第二安裝架、第二調(diào)整架、第三安裝板、第二光源、第四安裝板及第二相機(jī)，所述第二相機(jī)通過所述第三安裝板安裝在第二安裝架上，所述第二光源安裝在所述第四安裝板上，所述第四安裝板通過所述第二調(diào)整架安裝在所述第二安裝架上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述鉤梁追蹤系統(tǒng)包括第一編碼器及伺服電機(jī)，所述第一編碼器及所述伺服電機(jī)均安裝在所述導(dǎo)正機(jī)架上，所述伺服電機(jī)接收所述第一編碼器輸出的脈沖信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述板件追蹤系統(tǒng)包括第二編碼器、安裝座及檢測輪，所述第二編碼器及所述檢測輪均安裝在所述安裝座上，所述安裝座安裝在所述傳送機(jī)架上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述鉤梁傳送機(jī)構(gòu)設(shè)有導(dǎo)槽，鉤梁的第一端卡合在所述導(dǎo)槽中。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括至少兩個導(dǎo)正部，每一個所述導(dǎo)正部包括夾爪、機(jī)爪、伸縮桿及導(dǎo)正座，所述夾爪與所述機(jī)爪相連，所述機(jī)爪通過所述伸縮桿安裝在所述導(dǎo)正座上，所述導(dǎo)正座安裝在所述環(huán)形導(dǎo)軌上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于感知機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述機(jī)爪設(shè)有相對設(shè)置的兩個卡槽，所述導(dǎo)正座設(shè)有穿過所述卡槽的導(dǎo)向桿。