[實(shí)用新型]基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720646520.9 | 申請日: | 2017-06-05 |
| 公開(公告)號: | CN206811426U | 公開(公告)日: | 2017-12-29 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 李衛(wèi)彤;朱惠德;張歡歡 | 申請(專利權(quán))人: | 廣東和氏工業(yè)技術(shù)集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類號: | B23P19/00 | 分類號: | B23P19/00;B25J19/00 |
| 代理公司: | 珠海智專專利商標(biāo)代理有限公司44262 | 代理人: | 林永協(xié) |
| 地址: | 519090 廣東省珠海市*** | 國省代碼: | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 基于 感知 機(jī)器人 柔性 裝配 系統(tǒng) | ||
1.基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于,包括:
機(jī)器人機(jī)架、導(dǎo)正機(jī)架、視覺安裝板、控制系統(tǒng)、機(jī)器人、鉤梁傳送機(jī)構(gòu)、導(dǎo)正機(jī)構(gòu)、鉤梁定位系統(tǒng)、鉤梁追蹤系統(tǒng)、板件傳送機(jī)構(gòu)、板件定位系統(tǒng)及板件追蹤系統(tǒng);
所述機(jī)器人安裝在所述機(jī)器人機(jī)架上,所述機(jī)器人包括本體、機(jī)械臂及吸盤機(jī)構(gòu),所述本體安裝在所述機(jī)器人機(jī)架上,所述本體通過機(jī)械臂與所述吸盤機(jī)構(gòu)相連;
所述鉤梁傳送機(jī)構(gòu)從所述機(jī)器人機(jī)架的第一橫梁的下方懸繞穿過所述機(jī)器人機(jī)架;
所述視覺安裝板安裝在所述第一橫梁上,所述鉤梁定位系統(tǒng)和所述板件定位系統(tǒng)均安裝在所述視覺安裝板上;
所述導(dǎo)正機(jī)架上設(shè)有環(huán)形導(dǎo)軌,所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)安裝在所述環(huán)形導(dǎo)軌上,所述鉤梁追蹤系統(tǒng)安裝在所述導(dǎo)正機(jī)架上,所述導(dǎo)正機(jī)架放置在所述機(jī)器人機(jī)架的第二橫梁的下方;
所述板件傳送機(jī)構(gòu)包括傳送機(jī)架和安裝在所述傳送機(jī)架上的皮帶傳送機(jī)構(gòu),所述傳送機(jī)架放置在所述機(jī)器人機(jī)架的下方;
所述板件追蹤系統(tǒng)安裝在所述機(jī)器人機(jī)架上;
所述控制系統(tǒng)輸出控制信號控制所述機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述吸盤機(jī)構(gòu)包括連接部、緩沖桿及吸盤,所述吸盤機(jī)構(gòu)通過所述連接部與所述機(jī)械臂相連,所述緩沖桿的第一端與所述連接部相連,所述緩沖桿的第二端與所述吸盤相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述吸盤機(jī)構(gòu)還設(shè)有真空系統(tǒng),所述真空系統(tǒng)與所述吸盤相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述鉤梁定位系統(tǒng)包括第一安裝架、第一調(diào)整架、第一安裝板、第一光源、第二安裝板及第一相機(jī),所述第一相機(jī)通過所述第一安裝板安裝在第一安裝架上,所述第一光源安裝在所述第二安裝板上,所述第二安裝板通過所述第一調(diào)整架安裝在所述第一安裝架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述板件定位系統(tǒng)包括第二安裝架、第二調(diào)整架、第三安裝板、第二光源、第四安裝板及第二相機(jī),所述第二相機(jī)通過所述第三安裝板安裝在第二安裝架上,所述第二光源安裝在所述第四安裝板上,所述第四安裝板通過所述第二調(diào)整架安裝在所述第二安裝架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述鉤梁追蹤系統(tǒng)包括第一編碼器及伺服電機(jī),所述第一編碼器及所述伺服電機(jī)均安裝在所述導(dǎo)正機(jī)架上,所述伺服電機(jī)接收所述第一編碼器輸出的脈沖信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述板件追蹤系統(tǒng)包括第二編碼器、安裝座及檢測輪,所述第二編碼器及所述檢測輪均安裝在所述安裝座上,所述安裝座安裝在所述傳送機(jī)架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述鉤梁傳送機(jī)構(gòu)設(shè)有導(dǎo)槽,鉤梁的第一端卡合在所述導(dǎo)槽中。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的基于感知機(jī)器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括至少兩個導(dǎo)正部,每一個所述導(dǎo)正部包括夾爪、機(jī)爪、伸縮桿及導(dǎo)正座,所述夾爪與所述機(jī)爪相連,所述機(jī)爪通過所述伸縮桿安裝在所述導(dǎo)正座上,所述導(dǎo)正座安裝在所述環(huán)形導(dǎo)軌上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于感知機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng),其特征在于:
所述機(jī)爪設(shè)有相對設(shè)置的兩個卡槽,所述導(dǎo)正座設(shè)有穿過所述卡槽的導(dǎo)向桿。
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