[實用新型]基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720646520.9
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN206811426U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 李衛(wèi)彤;朱惠德;張歡歡
• 申請（專利權）人: 廣東和氏工業(yè)技術集團股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J19/00
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司44262
• 代理人: 林永協(xié)

1.基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng),其特征在于，包括：

機器人機架、導正機架、視覺安裝板、控制系統(tǒng)、機器人、鉤梁傳送機構、導正機構、鉤梁定位系統(tǒng)、鉤梁追蹤系統(tǒng)、板件傳送機構、板件定位系統(tǒng)及板件追蹤系統(tǒng)；

所述機器人安裝在所述機器人機架上，所述機器人包括本體、機械臂及吸盤機構，所述本體安裝在所述機器人機架上，所述本體通過機械臂與所述吸盤機構相連；

所述鉤梁傳送機構從所述機器人機架的第一橫梁的下方懸繞穿過所述機器人機架；

所述視覺安裝板安裝在所述第一橫梁上，所述鉤梁定位系統(tǒng)和所述板件定位系統(tǒng)均安裝在所述視覺安裝板上；

所述導正機架上設有環(huán)形導軌，所述導正機構安裝在所述環(huán)形導軌上，所述鉤梁追蹤系統(tǒng)安裝在所述導正機架上，所述導正機架放置在所述機器人機架的第二橫梁的下方；

所述板件傳送機構包括傳送機架和安裝在所述傳送機架上的皮帶傳送機構，所述傳送機架放置在所述機器人機架的下方；

所述板件追蹤系統(tǒng)安裝在所述機器人機架上；

所述控制系統(tǒng)輸出控制信號控制所述機器人。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述吸盤機構包括連接部、緩沖桿及吸盤，所述吸盤機構通過所述連接部與所述機械臂相連，所述緩沖桿的第一端與所述連接部相連，所述緩沖桿的第二端與所述吸盤相連。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述吸盤機構還設有真空系統(tǒng)，所述真空系統(tǒng)與所述吸盤相連。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述鉤梁定位系統(tǒng)包括第一安裝架、第一調(diào)整架、第一安裝板、第一光源、第二安裝板及第一相機，所述第一相機通過所述第一安裝板安裝在第一安裝架上，所述第一光源安裝在所述第二安裝板上，所述第二安裝板通過所述第一調(diào)整架安裝在所述第一安裝架上。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述板件定位系統(tǒng)包括第二安裝架、第二調(diào)整架、第三安裝板、第二光源、第四安裝板及第二相機，所述第二相機通過所述第三安裝板安裝在第二安裝架上，所述第二光源安裝在所述第四安裝板上，所述第四安裝板通過所述第二調(diào)整架安裝在所述第二安裝架上。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述鉤梁追蹤系統(tǒng)包括第一編碼器及伺服電機，所述第一編碼器及所述伺服電機均安裝在所述導正機架上，所述伺服電機接收所述第一編碼器輸出的脈沖信號。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述板件追蹤系統(tǒng)包括第二編碼器、安裝座及檢測輪，所述第二編碼器及所述檢測輪均安裝在所述安裝座上，所述安裝座安裝在所述傳送機架上。

8.根據(jù)權利要求1所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述鉤梁傳送機構設有導槽，鉤梁的第一端卡合在所述導槽中。

9.根據(jù)權利要求1至8任一項所述的基于感知機器人的柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述導正機構包括至少兩個導正部，每一個所述導正部包括夾爪、機爪、伸縮桿及導正座，所述夾爪與所述機爪相連，所述機爪通過所述伸縮桿安裝在所述導正座上，所述導正座安裝在所述環(huán)形導軌上。

10.根據(jù)權利要求9所述的基于感知機器人柔性裝配系統(tǒng)，其特征在于：

所述機爪設有相對設置的兩個卡槽，所述導正座設有穿過所述卡槽的導向桿。