[實用新型]手眼伺服作業機器人實訓裝置

有效

• 申請號: 201720646063.3
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN206982663U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 許佳音;米海蛟;蘇干強;周立鵬
• 申請（專利權）人: 天津工程機械研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 天津市鼎和專利商標代理有限公司12101
• 代理人: 蒙建軍

技術領域

本實用新型涉及機器人教學設備技術領域，特別是涉及一種手眼伺服作業機器人實訓裝置。

背景技術

隨著“工業4.0”和“中國制造2025”的發展戰略，在新一輪科技革命、產業變革與中國加快轉變經濟發展方式形成的歷史性交匯點，智能制造和智能產品的重要性已經凸顯。掌握最前沿工業機器人應用技能的人才也成為越來越多制造企業的需求點，國內的高等院校以及各類技能培訓機構越來越多的將工業機器人的應用作為教學方向，機器人實訓系統可作為一體化教學平臺，用于培養機器人技術應用及專業研發人才，也可作為機器人技術應用與推廣的展示平臺。

一般的機器人實訓系統僅針對機器人的某項應用實現單一化的功能與流程，如能在一個系統中實現多種機器人的應用，即可降低成本，又能提高綜合應用技能。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種手眼伺服作業機器人實訓裝置；該手眼伺服作業機器人實訓裝置采用模塊化設計，通過拆分與組裝，構架出不同形式的訓練項目，解決了傳統實訓系統訓練項目單一化的問題，具有更好的可拓展性。

本實用新型為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：

一種手眼伺服作業機器人實訓裝置，至少包括：

由鋁型材拼接而成的平臺；

位于平臺上表面的工業機器人；上述工業機器人包括：機器人本體、用于拾取零件的真空吸盤、控制真空吸盤動作的氣動控制回路、用于坐標系標定的示教錐、示教器、以及控制機器人本體動作的機器人控制系統；上述真空吸盤安裝于機器人本體的動作臂上；所述機器人控制系統與機器人本體電連接；

位于平臺上表面的輸送帶機構；所述輸送帶機構包括：輸送帶、帶動輸送帶動作的電機；所述輸送帶位于動作臂的下方；

位于平臺上表面的自動送料機構；所述自動送料機構位于輸送帶的上料端；

位于平臺上表面的立體倉庫；所述立體倉庫位于輸送帶的下料端；所述立體倉庫自上而下分為三層結構；

位于平臺上表面的托盤；所述托盤位于輸送帶的一側；

位于輸送帶上方的視覺系統；所述視覺系統包括：安裝于平臺上表面的安裝支架、安裝于安裝支架上的相機和光源；

可編程控制器；所述可編程控制器的I/O端口分別與機器人本體、電機、自動送料機構電連接；

控制視覺系統動作的工控機系統；所述工控機系統包括顯示器、配有視覺系統采集卡的主機箱；所述主機箱通過以太網與相機進行數據交互。

進一步：在所述平臺上表面的四周安裝有安全光柵。

進一步：所述平臺下方設置有儲放可編程控制器、主機箱的儲物柜；所述儲物柜的前表面和后表面均開設有門。

進一步：所述自動送料機構包括：安裝在平臺上的安裝架、用于工件底部定位的定位底板、用于機構內部存儲工件的定位筒、筒狀結構的存料倉、用于將工件推至輸送帶上的氣缸、用于檢測工件有無的光電傳感器；所述光電傳感器的信號輸出端子與氣缸的觸發端子電連接。

本實用新型具有的優點和積極效果是：

本系統通過不同設備的組合搭配，可完成四項實訓任務：一、機器人、輸送帶機構、立體自動送料機構、立體倉庫的下面兩層、同種尺寸圓形工件組合，可完成機器人輸送帶跟蹤抓取工件并入庫的訓練項目。二、機器人、輸送帶機構、立體自動送料機構、托盤、同種尺寸圓形工件組合，可完成機器人輸送帶跟蹤抓取工件并碼垛的訓練項目。三、機器人、視覺系統、輸送帶機構、立體自動送料機構、立體倉庫的最上面一層、三種不同尺寸圓形工件組合，可完成機器人基于視覺系統智能識別工件規格并精確引導定位抓取及放置在相應正確位置的訓練項目。四、機器人、視覺系統、輸送帶機構、托盤、七巧板拼圖工件組合，可完成機器人對任意拼圖圖案的智能拼裝。該系統設置了四項演示項目，但其功能并不僅限于該四項，還可通過設備的隨意搭配組合、設備位置的更改以及工件性狀的改變，開發出更多的實訓項目，使訓練內容更加豐富，一套實訓系統中完成更多可開發性的教學與學習，使設備投入成本降低。

附圖說明：

圖1為本實用新型優選實施例的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型優選實施例中示教錐結構示意圖；

圖3為實訓項目一完成后效果示意圖；

圖4為實訓項目二完成后效果示意圖；

圖5為實訓項目三完成后效果示意圖；

圖6為實訓項目四完成后效果示意圖；

圖7為本實用新型優選實施例中視覺系統組成示意圖；