[實用新型]手眼伺服作業機器人實訓裝置

有效

• 申請號: 201720646063.3
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN206982663U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 許佳音;米海蛟;蘇干強;周立鵬
• 申請（專利權）人: 天津工程機械研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 天津市鼎和專利商標代理有限公司12101
• 代理人: 蒙建軍

1.一種手眼伺服作業機器人實訓裝置，其特征在于：至少包括：

由鋁型材拼接而成的平臺；

位于平臺上表面的工業機器人；上述工業機器人包括：機器人本體、用于拾取零件的真空吸盤、控制真空吸盤動作的氣動控制回路、用于坐標系標定的示教錐、示教器、以及控制機器人本體動作的機器人控制系統；上述真空吸盤安裝于機器人本體的動作臂上；所述機器人控制系統與機器人本體電連接；

位于平臺上表面的輸送帶機構；所述輸送帶機構包括：輸送帶、帶動輸送帶動作的電機；所述輸送帶位于動作臂的下方；

位于平臺上表面的自動送料機構；所述自動送料機構位于輸送帶的上料端；

位于平臺上表面的立體倉庫；所述立體倉庫位于輸送帶的下料端；所述立體倉庫自上而下分為三層結構；

位于平臺上表面的托盤；所述托盤位于輸送帶的一側；

位于輸送帶上方的視覺系統；所述視覺系統包括：安裝于平臺上表面的安裝支架、安裝于安裝支架上的相機和光源；

可編程控制器；所述可編程控制器的I/O端口分別與機器人本體、電機、自動送料機構電連接；

控制視覺系統動作的工控機系統；所述工控機系統包括顯示器、配有視覺系統采集卡的主機箱；所述主機箱通過以太網與相機進行數據交互。

2.根據權利要求1所述的手眼伺服作業機器人實訓裝置，其特征在于：在所述平臺上表面的四周安裝有安全光柵。

3.根據權利要求1所述的手眼伺服作業機器人實訓裝置，其特征在于：所述平臺下方設置有儲放可編程控制器、主機箱的儲物柜；所述儲物柜的前表面和后表面均開設有門。

4.根據權利要求1所述的手眼伺服作業機器人實訓裝置，其特征在于：所述自動送料機構包括：安裝在平臺上的安裝架、用于工件底部定位的定位底板、用于機構內部存儲工件的定位筒、筒狀結構的存料倉、用于將工件推至輸送帶上的氣缸、用于檢測工件有無的光電傳感器；所述光電傳感器的信號輸出端子與氣缸的觸發端子電連接。