[實用新型]一種機械爪的機構裝置

有效

• 申請號: 201720628768.2
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN206982701U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 李建英;楊偉東;郭曉華
• 申請（專利權）人: 湖南文理學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 王新生

技術領域

本實用新型涉及一種機械爪的機構裝置。

背景技術

機械爪是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械爪是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械爪主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械爪的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械爪設計的關鍵參數。自由度越多，機械爪的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械爪有2～3個自由度。控制系統是通過對機械爪每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。事實上機械爪是一種大類的總稱，一般對于一些不是很復雜的爪件結構，就不需要設計的這么復雜，因此其機械爪是根據工業生產的需求來定制其機構的。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種機械爪的機構裝置，是一種用于管件抓取固定的機構系統。

本實用新型解決其上述的技術問題所采用以下的技術方案：一種機械爪的機構裝置，其主要構造有：T形基座a、T形基座b、液壓伸縮器、電動夾持器a、電動夾持器b、夾持爪臂a、橡皮塊a、夾持爪臂b、橡皮塊b、主動軸滾棒、輔軸滾棒、軸承臺a、凹槽架、軸承臺b、管件，所述的T形基座a底部外側面固定有電動夾持器a，電動夾持器a前端左右兩側均設有夾持爪臂a，夾持爪臂a末端內襯有橡皮塊a；所述的T形基座a頂端固定有液壓伸縮器，液壓伸縮器的桿件端固定有T形基座b；

所述的T形基座b側面固定有電動夾持器b，電動夾持器b前端左右兩側均設有夾持爪臂b，夾持爪臂b末端內襯有橡皮塊b；

所述的軸承臺a、軸承臺b之間設有主動軸滾棒、輔軸滾棒；其中軸承臺a上設有凹槽架，而軸承臺b上設有驅動電機，所述的驅動電機的轉軸端與主動軸滾棒的端末相駁接；所述的主動軸滾棒、輔軸滾棒上均駁套有橡膠螺紋套，且其螺紋的前進方向朝軸承臺a；

兩塊所述的夾持爪臂a合圍夾持管件或者兩塊所述的夾持爪臂a聯合兩塊所述的夾持爪臂b合圍夾持管件。

進一步地，所述的凹槽架與管件的外弧面相匹配。

進一步地，所述的凹槽架可更換使用。

進一步地，所述的液壓伸縮器的桿件伸縮行程為7-15厘米。

進一步地，所述的夾持爪臂a的張角為0-90度。

進一步地，所述的夾持爪臂b的張角為0-90度。

進一步地，所述的橡皮塊a、橡皮塊b內抹有滑石粉。

本實用新型的有益效果：采用兩塊所述的夾持爪臂a合圍夾持管件或者兩塊所述的夾持爪臂a聯合兩塊所述的夾持爪臂b合圍夾持管件；凹槽架可更換使用的技術手段，實現了通過本爪件機構可以達到夾持多種管徑的管件的目的。

附圖說明

圖1為本實用新型一種機械爪的機構裝置整體結構圖。

圖2為本實用新型一種機械爪的機構裝置爆炸結構圖。

圖中 1-T形基座a，2-T形基座b，3-液壓伸縮器，4-電動夾持器a，5-電動夾持器b，6-夾持爪臂a，7-橡皮塊a，8-夾持爪臂b，9-橡皮塊b，10-主動軸滾棒，11-輔軸滾棒，12-軸承臺a，121-凹槽架，13-軸承臺b，14-管件。

具體實施方式

下面結合附圖1-2對本實用新型的具體實施方式做一個詳細的說明。

實施例：一種機械爪的機構裝置，其主要構造有：T形基座a1、T形基座b2、液壓伸縮器3、電動夾持器a4、電動夾持器b5、夾持爪臂a6、橡皮塊a7、夾持爪臂b8、橡皮塊b9、主動軸滾棒10、輔軸滾棒11、軸承臺a12、凹槽架121、軸承臺b13、管件14，所述的T形基座a1底部外側面固定有電動夾持器a4，電動夾持器a4前端左右兩側均設有夾持爪臂a6，夾持爪臂a6末端內襯有橡皮塊a7；所述的T形基座a1頂端固定有液壓伸縮器3，液壓伸縮器3的桿件端固定有T形基座b2；