[實用新型]麥克納姆輪及具有該麥克納姆輪的機器人

有效

• 申請號: 201720620189.3
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN206856400U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 王振旭;陳逸奇
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B25J5/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司11415
• 代理人: 林祥

技術領域

本實用新型涉及全方位移動輪領域，尤其涉及一種麥克納姆輪及具有該麥克納姆輪的機器人。

背景技術

麥克納姆輪是目前應用比較廣泛的全方位輪，其憑借運動的靈活性和多樣性的優勢而被廣泛應用在全向智能移動裝備領域(例如：機器人)。

目前市場上的麥克納姆輪的動力裝置(例如：電機)外置于輪轂的，需要額外增加緊固件，以將動力裝置緊固在輪轂上。然而，這種動力裝置外置的方式會造成輪轂空間浪費，整個產品無法緊湊設計而導致產品體積較大的問題。另外，動力裝置外置還會導致產品質量較大、安裝不便、成本較高、外觀設計困難等問題。

實用新型內容

本實用新型提供一種麥克納姆輪及具有該麥克納姆輪的機器人。

具體地，本實用新型是通過如下技術方案實現的：

根據本實用新型的第一方面，提供一種麥克納姆輪，包括第一輪輻、與所述第一輪輻相對的第二輪輻和設置在所述第一輪輻和第二輪輻之間的滾輪，所述滾輪與所述第一輪輻和第二輪輻之間呈預設夾角，所述第一輪輻設有第一輪轂，所述第二輪輻設有第二輪轂，所述第二輪轂朝向所述第一輪轂的方向凹陷形成收容空間以使所述第一輪轂和所述第二輪轂均位于距所述第一輪輻和第二輪輻等距離的中間平面的同一側，所述收容空間用以收容電機。

可選地，所述第一輪轂和所述第一輪輻設置于同一平面，所述第二輪轂和所述第一輪轂貼設。

可選地，所述第一輪輻的外邊緣設有第一支撐件，所述第二輪輻的外邊緣設有第二支撐件，所述滾輪的一端連接所述第一支撐件，另一端連接所述第二支撐件。

可選地，所述第一支撐件和所述第二支撐件均包括用以安裝滾輪的連接部以及與所述連接部連接的加強部。

可選地所述第一支撐件的加強部連接所述第一輪輻且所述第一支撐件的加強部凸出于所述第一輪輻的外表面；所述第二支撐件的加強部連接所述第二輪輻且所述第二支撐件的加強部凸出于所述第二輪輻的外表面。

可選地，所述第一支撐件的加強部包括第一側和與所述第一側相對的第二側，所述第一側連接對應的所述第一支撐件的連接部，所述第一支撐件的加強部的寬度自所述第一側向所述第二側逐漸減小；所述第二支撐件的加強部包括第三側和與所述第三側相對的第四側，所述第三側連接對應的所述第二支撐件的連接部，所述第二支撐件的加強部的寬度自所述第三側向所述第四側逐漸減小。

可選地，所述第一支撐件的加強部包括第一側和與所述第一側相對的第二側，所述第一側連接對應的所述第一支撐件的連接部，所述第一支撐件的加強部的高度自所述第一側向所述第二側逐漸減小；所述第二支撐件的加強部包括第三側和與所述第三側相對的第四側，所述第三側連接對應的所述第二支撐件的連接部，所述第二支撐件的加強部的高度自所述第三側向所述第四側逐漸減小。

可選地，所述麥克納姆輪還包括緊固件，所述緊固件穿設所述第一支撐件的連接部、所述第二支撐件的連接部，以將滾輪兩側安裝固定。

可選地，所述第一支撐件的連接部、所述第二支撐件的連接部分別設有通孔，所述緊固件有兩個，每個所述緊固件穿設對應的通孔與所述滾輪相連。

根據本實用新型的第二方面，提供一種機器人，包括機身和動力電機，還包括上述麥克納姆輪，其中所述麥克納姆輪連接在所述機身上，所述電機收容于所述麥克納姆輪中的收容空間中。

由以上本實用新型實施例提供的技術方案可見，本實用新型通過將現有技術中位于中間平面(與第一輪輻和第二輪輻等距離的中間平面)兩側的輪轂中的一個朝向另外一個移動，或者將現有技術中位于中間平面兩側的輪轂中的一個朝向另外一個凹陷，從而使得兩個輪轂均位于中間平面的同一側，以形成用來容納電機的收容空間，使得結構更加緊湊，產品更加小型化。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本實用新型。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型一實施例中麥克納姆輪的立體示意圖；

圖2是本實用新型一實施例中麥克納姆輪的拆分示意圖；

圖3是本實用新型一實施例中麥克納姆輪在另一方向上的立體示意圖；

圖4是本實用新型一實施例中麥克納姆輪在又一方向上的立體示意圖；