[實用新型]麥克納姆輪及具有該麥克納姆輪的機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720620189.3 | 申請日： | 2017-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN206856400U | 公開（公告）日： | 2018-01-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王振旭;陳逸奇 | 申請（專利權）人： | 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | B60B19/12 | 分類號： | B60B19/12;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權代理有限公司11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區(qū)高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 麥克 納姆輪 具有 機器人 | ||
1.一種麥克納姆輪，包括第一輪輻、與所述第一輪輻相對的第二輪輻和設置在所述第一輪輻和第二輪輻之間的滾輪，所述滾輪與所述第一輪輻和第二輪輻之間呈預設夾角，所述第一輪輻設有第一輪轂，所述第二輪輻設有第二輪轂，其特征在于，所述第二輪轂朝向所述第一輪轂的方向凹陷形成收容空間以使所述第一輪轂和所述第二輪轂均位于距所述第一輪輻和第二輪輻等距離的中間平面的同一側，所述收容空間用以收容電機。
2.根據(jù)權利要求1所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一輪轂和所述第一輪輻設置于同一平面，所述第二輪轂和所述第一輪轂貼設。
3.根據(jù)權利要求1所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一輪輻的外邊緣設有第一支撐件，所述第二輪輻的外邊緣設有第二支撐件，所述滾輪的一端連接所述第一支撐件，另一端連接所述第二支撐件。
4.根據(jù)權利要求3所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一支撐件和所述第二支撐件均包括用以安裝滾輪的連接部以及與所述連接部連接的加強部。
5.根據(jù)權利要求4所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一支撐件的加強部連接所述第一輪輻且所述第一支撐件的加強部凸出于所述第一輪輻的外表面；
所述第二支撐件的加強部連接所述第二輪輻且所述第二支撐件的加強部凸出于所述第二輪輻的外表面。
6.根據(jù)權利要求5所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一支撐件的加強部包括第一側和與所述第一側相對的第二側，所述第一側連接對應的所述第一支撐件的連接部，所述第一支撐件的加強部的寬度自所述第一側向所述第二側逐漸減小；
所述第二支撐件的加強部包括第三側和與所述第三側相對的第四側，所述第三側連接對應的所述第二支撐件的連接部，所述第二支撐件的加強部的寬度自所述第三側向所述第四側逐漸減小。
7.根據(jù)權利要求5所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一支撐件的加強部包括第一側和與所述第一側相對的第二側，所述第一側連接對應的所述第一支撐件的連接部，所述第一支撐件的加強部的高度自所述第一側向所述第二側逐漸減小；
所述第二支撐件的加強部包括第三側和與所述第三側相對的第四側，所述第三側連接對應的所述第二支撐件的連接部，所述第二支撐件的加強部的高度自所述第三側向所述第四側逐漸減小。
8.根據(jù)權利要求4所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述麥克納姆輪還包括緊固件，所述緊固件穿設所述第一支撐件的連接部、所述第二支撐件的連接部，以將滾輪兩側安裝固定。
9.根據(jù)權利要求8所述的麥克納姆輪，其特征在于，所述第一支撐件的連接部、所述第二支撐件的連接部分別設有通孔，所述緊固件有兩個，每個所述緊固件穿設對應的通孔與所述滾輪相連。
10.一種機器人，包括機身和動力電機，其特征在于，還包括權利要求1至9任一項所述的麥克納姆輪，
所述麥克納姆輪連接在所述機身上，
所述電機收容于所述麥克納姆輪中的收容空間中。
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