[實用新型]一種履帶式花園植保遙控小車

有效

• 申請號: 201720615735.4
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN207155771U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 劉華;黃舞記;衛勇;王坤航;劉萌允
• 申請（專利權）人: 天津農學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;A01G25/09;A01C23/04;A01M7/00
• 代理公司: 天津創智天誠知識產權代理事務所(普通合伙)12214
• 代理人: 王海濱

技術領域

本實用新型屬于農業機器人技術領域，具體涉及一種履帶式花園植保遙控小車。

背景技術

農業機器人出現后，發展迅速，如今在許多國家出現了多種類型農業機器人。在20 世紀70年代后期，各國對農業機器人的研究工作逐漸啟動，研制出多種農業生產機器人，如嫁接機器人、育苗機器人、農藥噴灑機器人等已投入使用。本申請提出一種適用于花園環境的履帶式花園植保遙控小車。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種履帶式花園植保遙控小車。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種履帶式花園植保遙控小車，包括車頭部分和車廂部分，

車頭部分采用履帶式驅動結構，左右兩個履帶分別采用電機驅動；車頭上設置有用于抓取貨物機械手，機械手由舵機驅動；

車廂部分包括車廂底盤和車廂，車廂設置在車廂底盤上，車廂底盤底面設置有四個萬向輪，車廂底盤上還設置有由小型電泵、儲液箱和噴頭組成的噴灑裝置；

車頭部分設置有主控芯片，主控芯片連接電機，實現驅動履帶動作，主控芯片連接機械手的舵機，實現驅動機械手動作，主控芯片還連接有藍牙模塊，主控芯片通過藍牙模塊連接遠程控制端，以接收遠程控制端的控制信號；

車廂底盤中設置有從控芯片，從控芯片與主控芯片之間通過無線通信模塊無線連接；從控芯片連接小型電泵。

在上述技術方案中，所述機械手由二爪夾頭和機械臂組成，機械臂具有兩個關節，第一關節由第一舵機驅動，第二關節由第二舵機驅動，二爪夾頭的動作由第三舵機驅動，機械臂底端通過轉盤底座固定在車頭上，轉盤底座由第四舵機驅動。

在上述技術方案中，主控芯片連接機械手的四個舵機。

在上述技術方案中，車頭正前面還設置有超聲波檢測傳感器，超聲波檢測傳感器與主控芯片連接，用于檢測對物體的距離。

在上述技術方案中，車頭底面還設置有紅外對管傳感器，紅外對管傳感器與主控芯片連接，用于實現小車自動尋跡。

在上述技術方案中，車頭上設置有顯示器，顯示器與主控芯片連接，用于顯示小車的工作信息。

本實用新型的優點和有益效果為：

本實用新型采用履帶式驅動結構，適用于車體在草坪路面運動；小車上設置有機械手，利用機械手可以實現物體的裝貨卸貨；小車上設置有噴灑裝置，可以實現對花園的噴水、施肥(液體肥料)或者施藥；可以與手機連接，實現手機對小車的控制；此外，小車上設置紅外對管傳感器，用于實現小車自動尋跡。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一的結構示意圖。

圖2是圖1的側視圖。

圖3是本實用新型實施例一的電控結構示意圖。

圖4是本實用新型實施例二的結構示意圖。

圖5是圖4的側視圖。

圖6是本實用新型實施例二的電控結構示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例進一步說明本實用新型的技術方案。

實施例一：

一種履帶式花園植保遙控小車，參見附圖1-3，包括車頭部分和車廂部分。

車頭部分1采用履帶式驅動結構，左右兩個履帶2分別采用電機驅動，通過控制兩個電機實現車頭的行進和轉向；車頭上設置有機械手3，用于抓取貨物。

車廂部分包括車廂底盤4和車廂5，車廂設置在車廂底盤上，車廂底盤底面設置有四個萬向輪6，從而實現車廂部分的任意方向從動運動(車頭主動運動)，車廂底盤上還設置有由小型電泵、儲液箱和噴頭組成的噴灑裝置7(儲液箱通過管路連接噴頭，小型電泵設置在管路上)。

機械手由二爪夾頭3-1和機械臂3-2組成，機械臂具有兩個關節，第一關節由第一舵機a驅動，第二關節由第二舵機b驅動，二爪夾頭的動作由第三舵機c驅動，機械臂底端通過轉盤底座3-3固定在車頭上，轉盤底座由第四舵機d驅動。

本實用新型的電控結構如下：

車頭部分設置有STM32F103ZET6作為主控芯片，STM32F103ZET6連接電機，實現驅動履帶動作，STM32F103ZET6連接機械手的四個舵機，實現驅動機械手動作， STM32F103ZET6還連接有藍牙模塊，STM32F103ZET6通過藍牙模塊連接遠程控制端(手機APP)，以接收遠程控制端的控制信號。