[實用新型]一種基于DSP的智能移動機器人

有效

• 申請號: 201720592572.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206848811U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 黃宜慶;王盼盼
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 安徽信拓律師事務所34117
• 代理人: 李德勝

技術領域

本實用新型涉及智能機器人技術領域，具體為一種基于DSP的智能移動機器人。

背景技術

近年來，機器人技術得到迅速的發展，在現有技術中，移動機器人在自主移動方面，自主移動機器人在設計制作之后，機器人無需人的干預，能夠在各種環境下自動完成各項擬人任務。自主型機器人的本體上具有感知、處理、決策、執行等模塊，可以就像一個自主的人一樣獨立地活動和處理問題，自主避障方面存在著許多問題，例如障礙物的躲避，最優路徑的規劃，突發狀況的處理等問題。

實用新型內容

本實用新型所解決的技術問題在于提供一種基于DSP的智能移動機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

本實用新型所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種基于DSP的智能移動機器人，包括：DSP芯片，所述DSP芯片上連接有激光雷達傳感器、舵機電路、電源裝置、無線網卡、攝像機、GPS定位裝置、電機驅動裝置、PC機顯示裝置；所述激光雷達傳感器、舵機電路、電源裝置、無線網卡、攝像機、GPS定位裝置、電機驅動裝置、PC機顯示裝置由電源裝置供電；所述電源裝置包括蓄電池、穩壓電路，蓄電池通過穩壓電路給激光雷達傳感器、舵機電路、電源裝置、無線網卡、攝像機、GPS定位裝置、電機驅動裝置、PC機顯示裝置提供電能，電機電路直接連接到蓄電池上。

所述穩壓電路輸入電壓為16V,調制了5V,6V,12V三個不同電壓，穩壓電源采用了XL4015降壓型直流電源變換器芯片。

所述舵機電路PWM信號由接收通道進入解調電路BA6688L的12腳進行解調，獲得一個直流偏置電壓。該直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差由BA66881L的3腳輸出。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型能耗低，構造合理，而且本實用新型能夠快速、平穩、準確地軌跡追蹤，自主移動，定點運動等。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構原理圖。

圖2為本實用新型的穩壓電路原理圖。

圖3為本實用新型的GPS定位設計流程圖。

圖4為本實用新型的DSP芯片原理圖。

圖5為本實用新型的舵機電路原理圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的實現技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

如圖1所示，一種基于DSP的智能移動機器人，包括：DSP芯片，所述DSP芯片上連接有激光雷達傳感器、舵機電路、電源裝置、無線網卡、攝像機、GPS定位裝置、電機驅動裝置、PC機顯示裝置；所述激光雷達傳感器、舵機電路、電源裝置、無線網卡、攝像機、GPS定位裝置、電機驅動裝置、PC機顯示裝置由電源裝置供電；所述電源裝置包括蓄電池、穩壓電路，蓄電池通過穩壓電路給激光雷達傳感器、舵機電路、電源裝置、無線網卡、攝像機、GPS定位裝置、電機驅動裝置、PC機顯示裝置提供電能，電機電路直接連接到蓄電池上。

如圖2所示為穩壓電路原理圖,為了適應不同的電壓需求，輸入電壓為16V,—共調制了5V,6V,12V三個不同電壓。穩壓電源采用了XL4015降壓型直流電源變換器芯片。它可輸入電壓可接受4～38V的范圍。輸出電壓范圍為1.25～36V連續可調。輸出電流最大可以達到5A并且連續可調。輸出功率的最大值為75W。適合在工作-40～+85度的溫度環境中。工作頻率為180Khz，轉換效率最高96％，具有短路保護(限制電流8A)，有超溫保護(超溫后自動關斷輸出)。

如圖3所示為GPS定位設計實現過程，首先初始化GPS串口工作參數，然后通過GPM串口初始化GPS工作模式，并且同PC遠程控制終端建立網絡通信鏈接，讀取GPS串口數據，解析GPS串口數據，打包GPS有用數據段，通過網絡發送給PC遠程控制終端。

如圖4所示為DSP芯片，DSP芯片選用TMS320F2812芯片，本文的控制系統芯片使用的是TI公司提供的TMS320F2812芯片，該芯片每秒可執行1.5億次指令。具有強大的片上和其他外設,它的事件管理器是專門為控制設計的,豐富的I/O口為控制信號的輸入輸出提供了方便。