[實用新型]一種具有編碼器的機器人

有效

• 申請號: 201720587952.7
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN206748416U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 張琰
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙)11265
• 代理人: 王震秀

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體是一種具有編碼器的機器人。

背景技術

在機器人領域，機械臂(或者叫機械手)是工業領域最常用到的一種多軸機器人(或稱為多關節機器人)，其主要是根據預定的路線從一個初始位置夾取目標物體到目標位置，適用于諸多工業領域的機械自動化作業。

現在市場上的多軸機器人主要包括四軸機器人(具有四個關節)和六軸機器人(具有六個關節)，他們均包括有基座、手臂和末端的物體夾持部，手臂上關節的多少決定了機器人的“軸”的數量。

專利號為02144076.X的中國發明專利公開了一種多軸機器人，其包括有基座、多個臂、一個機械手，基座安裝在工作平臺上、確定整個機器人的工作面，多個臂依次設置在基座和機械手之間、在電機的帶動下進行移動，機械手則用于抓取目標物體(如芯片等)。

基座是機器人的基礎，其主要作用包括兩方面：一是機器人通過基座安裝在一個固定面(通常是地面或者工作臺)上，然后多個臂和機械手依次安裝在基座上，基座承擔了整個機器人以及目標物體的重量(或力矩)；二是基座通常還可以實現水平方向的旋轉，通過設置電機帶動實現水平旋轉。

基于基座需要實現上述兩方面功能，通常的基座的機構請參閱專利號為ZL200480002587.4的中國授權發明專利，該專利公開了一種基座：所述基座包括有兩部分結構，一部分是驅動電機部，另一部分是旋轉軸部，所述驅動電機部和所述旋轉軸部并列安裝在基座本體上，在所述驅動電機部和所述旋轉軸部之間安裝有小齒輪和大齒輪等傳動部，為了驅動旋轉軸動作，利用小齒輪和大齒輪對旋轉軸電機通過電機軸的旋轉輸入進行減速，進而驅動旋轉軸部運動。

ZL200480002587.4的中國授權發明專利公開的上述方案具有如下技術問題：

1、由于驅動電機部和旋轉軸部是并列安裝在基座本體上的，使得基座本體的橫向體積很大，占用工作臺的面積大；

2、傳動部采用了極為復雜的方案，包括有輸入小齒輪、輸入大齒輪、小齒輪、大齒輪等實現對旋轉軸部的驅動，基座的驅動精度低、難以控制。

發明內容

為了解決上述第1個技術問題，本實用新型提供了一種新型的具有基座的機器人的方案，使得基座的橫向體積小、占用工作臺的面積小，且承重量大。

本實用新型所述的具有基座的機器人，包括有基座本體、基座法蘭盤、電機、減速器，所述基座法蘭盤安裝在所述基座本體的上部，所述電機和所述減速器配合安裝在由所述基座法蘭盤和所述基座本體形成的空腔內；還包括有推力軸承座、滾珠推力軸承、推力軸承蓋、聯軸器，所述聯軸器包括有下端部、上端部和固定部；所述推力軸承座安裝在所述基座法蘭盤上，所述滾珠推力軸承安裝在所述推力軸承座上，所述推力軸承蓋安裝在所述滾珠推力軸承上，所述聯軸器的下端部與所述減速器的輸出軸連接、上端部穿過所述推力軸承蓋上的通孔。

本實用新型的機器人通過將電機和減速器安裝在所述基座本體和基座法蘭盤形成的空腔內使得基座的橫向體積減小，由于這種設計使得減速器的輸出軸的軸向受力(向下的力)過大，減速器的輸出軸容易斷裂，因此采用設置滾珠推力軸承結構的方式、使用滾珠推力軸承作為承受軸向的力的結構，由于滾珠推力軸承可以承受極大的力，因此支撐效果好，由于滾珠推力軸承可以在較小的驅動力的驅動下可以實現360度旋轉，使得整個基座既可以承受極大的軸向壓力、又可以方便的的實現旋轉轉動。

作為一種舉例說明，本實用新型所述的機器人中，所述基座法蘭盤的外沿設置有低于所述基座法蘭盤的頂面的凹臺；所述推力軸承座的下部設置為與所述基座法蘭盤的凹臺配合的凸臺。

作為一種舉例說明，本實用新型所述的機器人中，在所述推力軸承座的上部設置有低于所述推力軸承座的頂面的凹臺；所述滾珠推力軸承的下軸圈安裝在所述推力軸承座的凹臺內，使所述滾珠推力軸承的下軸圈的外壁與所述推力軸承座的凹臺壁貼合。

作為一種舉例說明，本實用新型所述的機器人中，所述推力軸承蓋包括有水平頂蓋和垂直于所述水平頂蓋的側壁，使所述推力軸承蓋的側壁與所述滾珠推力軸承的上軸圈的外壁貼合、使所述推力軸承蓋的水平頂蓋的底面與所述滾珠推力軸承的上軸圈的頂面貼合。

作為一種舉例說明，本實用新型所述的機器人中，所述減速器的輸出軸上安裝有平鍵，所述聯軸器的下端部設置有與所述平鍵配合的凹槽。