[實(shí)用新型]一種具有編碼器的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720587952.7
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN206748416U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張琰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京鎂伽機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務(wù)所(普通合伙)11265
• 代理人: 王震秀

1.一種具有編碼器的機(jī)器人，包括有基座，所述基座包括有基座本體(1)、電機(jī)(2)、減速器(3)、基座法蘭盤(4)，所述基座法蘭盤(4)安裝在所述基座本體(1)的上部，所述電機(jī)(2)和所述減速器(3)配合設(shè)置在所述基座本體(1)和所述基座法蘭盤(4)形成的空腔內(nèi)，且使所述減速器(3)的輸出軸(3.1)穿過所述基座法蘭盤(4)上的通孔；

其特征在于：

所述基座還包括有相互配合的碼盤(5)和編碼器座(6)；在所述減速器(3)的輸出軸(3.1)上固定安裝所述碼盤(5)，在所述基座法蘭盤(4)上固定安裝所述編碼器座(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述碼盤(5)上設(shè)置有一個(gè)碼盤固定孔(12)，通過一個(gè)與所述碼盤固定孔(12)配合的螺釘將所述碼盤(5)固定安裝在所述減速器(3)的輸出軸(3.1)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述編碼器座(6)通過至少兩個(gè)螺釘與所述基座法蘭盤(4)固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于：

在所述減速器(3)的輸出軸(3.1)上還安裝有一平鍵(11)，所述平鍵(11)位于所述減速器(3)的輸出軸(3.1)的頂端與所述碼盤(5)之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述基座還包括有推力軸承座(7)、滾珠推力軸承(8)、推力軸承蓋(9)以及聯(lián)軸器(10)，所述聯(lián)軸器(10)包括有下端部(10.3)、上端部(10.1)和固定部(10.2)；

所述推力軸承座(7)安裝在所述基座法蘭盤(4)上，所述滾珠推力軸承(8)安裝在所述推力軸承座(7)上，所述推力軸承蓋(9)安裝在所述滾珠推力軸承(8)上，所述聯(lián)軸器(10)的下端部(10.3)與所述減速器(3)的輸出軸(3.1)連接、上端部(10.1)穿過所述推力軸承蓋(9)上的通孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述基座法蘭盤(4)的外沿設(shè)置有低于所述基座法蘭盤(4)的頂面的凹臺(tái)；

所述推力軸承座(7)的下部設(shè)置為與所述基座法蘭盤(4)的凹臺(tái)配合的凸臺(tái)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于：

在所述推力軸承座(7)的上部設(shè)置有低于所述推力軸承座(7)的頂面的凹臺(tái)；

所述滾珠推力軸承(8)的下軸圈安裝在所述推力軸承座(7)的凹臺(tái)內(nèi)，使所述滾珠推力軸承(8)的下軸圈的外壁與所述推力軸承座(7)的凹臺(tái)壁貼合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述推力軸承蓋(9)包括有水平頂蓋和垂直于所述水平頂蓋的側(cè)壁，使所述推力軸承蓋(9)的側(cè)壁與所述滾珠推力軸承(8)的上軸圈的外壁貼合、使所述推力軸承蓋(9)的水平頂蓋的底面與所述滾珠推力軸承(8)的上軸圈的頂面貼合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述減速器(3)的輸出軸上安裝有平鍵(11)，所述聯(lián)軸器(10)的下端部(10.3)設(shè)置有與所述平鍵(11)配合的凹槽。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其特征在于：

所述推力軸承蓋(9)上的通孔設(shè)置在其水平頂蓋上，且使所述通孔的內(nèi)壁與所述聯(lián)軸器(10)的上端部(10.1)的外壁貼合設(shè)置；

所述推力軸承蓋(9)的水平頂蓋的底面與所述聯(lián)軸器(10)的固定部(10.2)的頂面貼合。